「公民」一詞最早指涉的，是一種能實行統治與接受統治的特定群體，在古希臘時期，雅典人稱自己為「民主」其含義便是基於此：雅典人自認和其他城邦不同，是自行決定各項公共事務（藉由各種制度安排），以及接受公共決定之下的決策。在這層意義上，雅典的公民體現了統治與被統治的雙重意涵，這個特色透過歷史的演變與傳承，成為當代「公民」一詞的核心內涵。
但古代的公民觀點，並沒有當代的基本權利保障之憲政思想。古代的公民身分聚焦在統治關係，還未發展出現代我們習以為常的基本權利與憲法概念。憲政思想的出現，則是在近代17-19世紀，由洛克等社會契約理論家，一步一步堆砌出來。憲政思想簡言之，是認為一國之人民，無分身分地位、種族、性別、財產、階級，一律存在著某些受之於天的權利，這些權利與生俱來，任何人不得剝奪。而人們因應各種需要，聚集而形成各種團體，其中分化形成的統治者與被統治者之間，這些權利也不能被忽視與剝奪。故統治者（於近代的脈絡下通常是君王）治下的人民，有著絕不可被侵犯的權利。統治者由於是人民讓渡部分與生俱來的權利而形成（主要是行使懲罰），其行使權力自然有個範圍，不得超出人民所讓渡的界線。
是故，公民的定義與權利密不可分，具備著某國之公民身分，意味著擁有著一系列的受保障的權利，這些權利透過憲法文字明定之，隨著時空環境與社會觀念的改變，這些權利的內涵以及涵蓋範圍都會有所變動。舉例而言，在古希臘時期，公民身分限縮在具有特定財產的成年雅典男性，當時的女性以及佔了雅典城邦多數人口的奴隸，都沒有公民身分，亦即，他們不能參與統治，連帶的也沒有公正受司法審判的權利。進入古羅馬時期，公民的身分被廣大的賦予至境內的人民，然此時期的公民身分所保障的權利有所變動：一部分的羅馬人具有統治權，同時有一大部分羅馬攻打而下的領土上之居民，他們的公民身分限縮在對於財產、司法制度的保障，而不享有完全的統治權。
而中世紀至當代的公民權發展流變，是一項政府功能分化與放權的過程。依附於公民身分之權利，按T.H. Marshall的劃分，為三個分支：
1. 公民的：關乎人民最基本的自由，包含人身自由、言論自由、思想與宗教自由、財產權、交易自由、接近司法的自由
2. 政治的：參政權（被選舉權）
3. 社會的：享有經濟福祉與經濟安全的權利、依照社會共同認可之對於文明人的標準而活的權利、享有社會共享之價值的權利
三種權利的元素分別可對應到現代國家的不同機構上，公民的關乎財產交易之權利，對應到法院機構；政治的對應到議會；社會的對應到教育體系與社會福利機構。三個分支在過往是融合為一的，隨著時代變遷政治權力的分化也逐漸改變。12世紀時皇家法院正式確定公民權利之根基並非地域性的，而是根植於王國領土範圍內的習慣法之上，自此，法院機構不再是（同中世紀一般的）地方性的，而是全國性的，議會的政治權力也集中在國家的政府。最後，原歸屬於地方村里或行業公會的社會權利，也隨經濟發展逐漸成為佈及全國的權利。
公民身分的概念具有雙重意涵：統治與被統治／政府權力受限以保障公民權利。這兩層意涵，也約莫可代表當代公民身分的兩種想像模式，前者是積極的、強調公共參與與共同承擔責任的模式；另一則為消極的、明定公私領域劃分的模式。兩種公民身分想像，也可以對應到積極／消極自由概念，更可以說是盧梭式公民與洛克式公民的差異。