禪讓制度最早記載於《尚書》之中。相傳堯為部落聯盟領袖時，四岳推舉舜為繼承人，堯對舜進行三年考核後，使幫助為事。堯死後，舜繼位，這也是歷史上大家耳熟的儒家典故，然而我們在教科書上看到的歷史，不見得是真實的。

《竹書紀年》中記載，舜將堯放逐到平陽囚禁，先立丹朱為帝，後奪取帝位。關於舜脅迫堯父子讓位，在古代並非只有《竹書紀年》記載這段真實歷史，戰國時期的荀子、韓非子亦先後有類似說法。

《荀子·正論》：「夫曰堯舜禪讓，是虛言也，是淺者之傳，是陋者之說也。」

《韓非子·說疑》：「舜逼堯，禹逼舜，湯放桀，武王伐紂，此四人者，人臣弒其君者也。」

而成書時代約略同期的《山海經·海內南經》裡也證實：「蒼梧之山，帝舜葬於陽，帝丹朱葬於陰」

文中直接稱呼「丹朱為帝」，間接否定了堯直接禪位予舜的觀點，其實舜是奪位，只是他把自己的行為給美化了。

後世亦有人懷疑堯舜並非禪讓：曹丕篡漢之後，曾感嘆道：「舜禹之事，吾知之矣。」唐朝詩人李白在《遠別離》寫到：「堯幽囚，舜野死。」連古人都看出端倪，懷疑堯舜禪讓的說法。