2013年8月，陳永康上將出任海軍司令，提出研製新型艦載近迫防禦系統需求，以取代方陣近迫系統。
2015年國防展，中科院展出以方陣快砲基座改裝的戰系型海劍羚，可能因為受限於方陣系統的乘載，是4x4的16聯裝，基座只有兩個套件組合。
2017年國防展，展出4x3的12聯裝獨立型海劍羚，基座已經改為三套組合，應該是加大乘載重量，可以推估12枚海劍羚+雷達，應該等於24枚海劍羚的重量。更吸引人注意的則是那個小的X波段AESA雷達，跟2019年展出的海鷹眼雷達呼應。這個「劍影專案」編列24.4億，從2017年開始進行「海劍羚飛彈系統」研發，預訂2020年完成。
2018年海劍羚飛彈系統通過陸上飛控測試，光電尋標器、飛彈本體、目標識別都過關，陸地機動型「海劍羚」飛彈系統測評也相當順利。但安裝在LCC-1高雄艦艦尾進行海上測試時，發射器基座動力、發射箱旋轉與俯仰速度等軟硬體都出狀況，經國防部與海軍同意多延續研發二年。
2019年國防展，中科院釋出海劍羚3D宣傳影片，出現陸基板陸劍羚，以8x8卡車搭載4x6的24聯裝戰系型海劍羚，成為據點近迫防空系統，要搭配蜂眼雷達接戰。
2021年，高雄艦出海測試，被拍到24聯裝的戰系型海劍羚，三套組的基座。同年通過特別預算，列入陸劍二防空系統，將取代南部的欉樹飛彈發射車。北部與中部陸軍野戰防空系統則繼續使用復仇者/刺針車載系統+蜂眼雷達。
2022年，高雄艦出海測試，再被拍到改裝12聯裝獨立型海劍羚，一樣是三套組的基座，小型X波段AESA雷達進行運轉。媒體報導，海劍羚在10月前完成海上全系統初期作戰測評（IOT&E）階段，將在2023年第一季進行作戰測試評估（OT&E），若順利通過，年底將進入小批量生產前的備料工作，會安裝在輕型巡防艦及塔江級後續艦上。
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台灣的短程對空飛彈：
★天劍一型，長2.87公尺/重90公斤
空射射程8公里，速度3.5馬赫，紅外線導引，低煙固態推進火箭，最大推力14,000磅。
★海劍羚，長約2.87公尺/重大於90公斤
射程8公里，速度約3.5馬赫，中途慣性導引上鏈，紅外線導引，可離軸發射。
★刺針/復仇者系統，長1.52公尺/重10.1公斤
有效射程4.8公里，速度2.2馬赫，紅外線導引。
復仇者系統採購74輛，14套CS/MPQ-90蜂眼雷達（點防禦相位陣列雷達Point Defense Array Radar System PDARS），後續增加3套
天劍一因為IDF沒有升級4.5代的規劃，因此空射型只有延壽跟消失性商源更換，沒有繼續發展同等AIM-9X的機會。但海劍羚卻補上這個改良，等於是劍一的RAM版。彈體加粗，重量應該也增加到百公斤以上，讓海射型維持8公里的射程。陸劍羚會跟海劍羚同樣彈體，只是放到卡車上發射。海劍羚因為需要考慮艦艇的射界限制，有加上中途慣性導引上鏈，跟AIM-9X一樣有離軸發射能力，可360度保護船隻。這個特性不知道陸劍羚需不需要，畢竟陸地防空系統可以尋找更寬廣的射界，如果有模組化設計可以拆除，就可以增加射程或是彈頭重量。
刺針飛彈因為要單人攜帶，彈體長度比劍一縮小一半，重量更只有1/8，因此紅外線尋標器更加迷你，這是中科院技術上還沒有辦法突破，而美國也沒有解除外銷管制的關卡。但以台灣防空來說，單兵防空飛彈的效能，一定比不上有雷達搜索的野戰防空系統，加上刺針射程只有4.8公里、彈頭又輕，其實也不該是中科院要主攻的目標。
使用刺針飛彈的復仇者系統，台灣1996年採購74套，搭配14套CS/MPQ-90蜂眼雷達（最大偵測距離60公里，可同時追蹤64個目標，指揮9組以上防空火力單元接戰，相同預算追加3套），由北部與中部軍團使用。海劍羚可搭配海蜂眼PESA雷達，以及小型AESA雷達，陸劍羚也是搭配蜂眼雷達，如果在需要提升近迫防空的地點，用陸劍羚取代復仇者，會是更強力的防空選項。
而獨立型海劍羚的小型AESA雷達，會是一個很有趣的搭配，其搜索距離應該有20公里以上，以提供獨立型海劍羚足夠的作戰準備時間。如果裝到沱江艦，可以換下方陣Block 0，讓AESA獨立安裝在更高的主桅杆，取代CS/SPG-6N(T) 的搜索雷達，然後安裝24聯裝的戰系型海劍羚？
海軍強烈的防空需求，是催生海劍二與海劍羚的推手，海劍二在塔江級、玉山艦正式服役後，接下來就是康定級跟輕型巡防艦的VLS。海劍羚2023作戰測評如果過關，2024以後才有可能生產服役，因此最早安裝的可能是兩艘輕巡原型艦，以及塔江級後續7艘。康定級升級案應該也會加入海劍羚，武夷艦、磐石艦換裝獨立型也很方便，玉山艦可以裝戰系型，剩下就是沱江艦改裝。至於成功級/派里級10艘要不要安裝，就要看是升級還是除役。這樣統計下來，海劍羚至少會有2輕巡+7塔江+6康定+3輔助艦+1沱江=19套的需求，後面則是輕巡的生產數量跟成功級10艘，海巡安平級12艘則安裝一級艦等拆下的方陣1/1A，或者單人型刺針，而不需要裝海劍羚。
跟陸軍相同的是，海軍也要頭痛要等海劍羚，還是繼續購買方陣1B？一級艦新購+升級方陣1B的預算已經進行到尾聲，塔江級至少前4艘都已訂購、安裝，以跟上造艦速度。那已經有的方陣系統要如何跟海劍羚分配？康定級要找空間都裝，其他艦艇可能就只得擇一。輕巡反潛型放棄VLS，省下的空間就可以方陣1B+海劍羚各一。至於已經安裝方陣1B的4艘塔江級要不要也換，那就是以後的考量了。
