當葡萄牙於十五世紀初開始海上探索旅程時,歐洲對於大西洋的知識還非常有限。於是1412年當恩里克王子 (infante D. Henrique) 派遣他的船隊向南航行時,大家都只敢航行到「已知的世界盡頭」博加多爾角 (Cabo Bojador。今屬西撒哈拉) 為止。這正是葡萄牙卡拉維亞帆船的誕生歷史。航海家恩里克