1.依串聯並聯做分類
(1)串聯控制器
(2)並聯控制器 : 前饋式、反饋式
前饋式
反饋式
2.依控制器內部元件分類
(1) PID控制器 : P、I、D、PI、IP、PD、PID 型控制器
(2) 相位補償控制器 : 利用相位補償(超前或落後)做調變的控制器。
主要的三種類型為:相位超前控制器、相位落後控制器、相位落後超前控制器
3.PID控制器與相位補償控制器的差異
●相位偏移
在信號傳輸和處理過程中，由於各種因素，如傳輸介質、距離、設備特性等，
信號的相位可能會發生變化或偏移。 這種相位偏移會導致信號失真，影響信號的
解調和處理，甚至可能導致系統不穩定，比如在反饋控制系統中，相位偏移可能
導致系統振盪。
●相位補償的作用
1.調整系統頻率響應：改善系統的穩定性、響應速度、準確性。
2.補償熱脹冷縮：防止管道因溫度變化而損壞。
3.增強探測器的功能 : 提高偵測的準確性和可靠性。
4.優化控制系統的動態特性：例如，減少超調、提高響應速度
●相位超前控制器(Phase-Lead Controller)
是一種通過增加系統的相角裕度(phase margin)，使系統在閉迴路狀態下更容易
保持穩定，並且能更快地達到穩態。
通常相位超前控制器, 是透過下圖的典型電子電路，改變控制系統中信號的相位
關係，從而提高系統的穩定性。
●相位落後控制器(Phase-Lag Controller)
是一種通過在系統的開迴路傳遞函數中引入一個極點，降低系統在較低頻率的
增益，並增加相位裕度，從而防止系統振盪，提高穩定性。
通常相位落後控制器, 是透過下圖的典型電子電路，改變控制系統中信號的相位
關係，從而提高系統的穩定性。
相位落後控制器的原理和作用可以概括為以下幾點：
1.降低增益:
落後補償器會在較低頻率引入一個極點，使得系統在低頻段的增益降低，這樣可以減少低頻雜訊的影響，並在一定程度上提高系統的穩定性。
2.增加相位裕度:
通過引入一個較低的極點，落後補償器可以使系統的相位裕度增加，從而提高系統的穩定性，使其在受到擾動時不易發生振盪。
3.主要用於閉迴路增益較低的系統:
落後補償主要應用於閉迴路增益較低的系統，因為在閉迴路增益較高的系統中，落後補償的效果可能不明顯。
4.降低系統響應速度:
由於落後補償器會降低系統的增益，因此可能會降低系統的響應速度，這是使用落後補償時需要考慮的一個因素。
●Lead控制器與PD控制器的特性對比
PD控制器可提升更寬頻帶內的相角裕度，特別是當誤差信號劇烈變化時，微分作用可以很好地提升系統的控制效果，但同時引入不必要的擾動；而Lead控制器相較於PD控制器具有一定的高頻衰減特性。
●相位補償控制器基本設計範例
