●Ziegier-Nichois (ZN) 調整法
在1940年代, Ziegier 及Nichois 兩位工程師,基於控制系統在穩定性為臨界狀態時之行
為,提出增益參數之最佳化調整法。當PID 控制器被描述為下列形式 :
三個參數增益值,可以下列程序決定 :
1.單獨用比例控制器,增加比例增益Kp直到 系統處於臨界穩定狀態,此時之
增益值Kp稱為「終極增益Ku」。
2.系統在Kp =Ku時,會產生連續振盪此時的振盪週期稱為「終極週期Tu」。
3.三種不同控制器,若以下列參數增益作調整,將有很好的閉路響應特性:
一般而言,其增益邊際G.M.大約在3至10之間,而相位邊際P.M.
則在20度以上。
【例】------------------------------------------------------------------------
【例2】---------------------------------------------------------------------
參考 : 自動控制 姚賀騰 編著 p.9-12 至 p.9-14
【視頻】用控制實驗法設計PID控制器
【視頻】Ziegler & Nichols Tuning (OPEN-LOOP) 🎯 PID Controller Design
(Analog & Digital)
