天蠍座在希臘神話中殺死了偉大的英雄獵戶座 (Orion)。
有人認為是因為獵戶座吹噓自己能戰勝大地上的任何野獸，因此才派出天蠍座。 有人說是由大地本身派來的，而另一些人則聲稱它是阿耳特彌斯 (Artemis) 派來的。在此位英雄不情願的旅程之後，獵戶座落到地平線以下，而天蝎座升起。
蘇美爾人稱它為蝎子(GIR-TAB)，在巴比倫，它與西方的神聖地區有關 :
『……冥界的蛇身守護者，他們引導死者的靈魂不斷前進，走向他們在星星中最後的安息之地。』
蝎子人是巴比倫的混沌怪獸半蠍人 (Girtablili) 的一種形式，是通往太陽之門的守護者。在《吉爾伽美什史詩》(Gilgamesh Epic)中，蝎子男和蝎子女守衛著聖山，而這是英雄在追求不朽的過程中必須穿越的。書中說，該守衛者允許他進入地下路徑，因為他們認為他是「太陽-神」的寵兒。
據說埃及人將太陽進入天蝎座的時間，訂定為奧西里斯 (Osiris) 遭背叛之時，以及蘇特 (Sut) 開始統治的時間。
『在基爾切爾 (Kircher) 呈現的一些希臘-埃及星座盤中，蘇特也被認定為殺死奧西里斯的蝎子。』
然而，也有一種情況是，當光明之神與黑暗怪物阿帕普(Apap)在戰鬥時，蝎子女神塞爾凱特 (Serkhet) 被視為前者的盟友。因此，據說她有能力打開和關閉喉嚨，從而給予獲取走生命氣息。
波斯人和埃及人一樣，認為在每年此時是公牛的閹割。中國人將天蝎座的一些星星關聯於青龍；而在希伯來-基督教傳統中，蝎子是邪惡、背叛和衝突的象徵。
瑪雅祭司也認為天秤座和天蝎座是同一個星座。他們似乎還將天空中這一區域的星星關聯於死亡和重生的概念。在一份與瑪雅十二宮有關的古老手稿中，一隻蝎子被描繪在一個祭壇上。在黑暗密室中，躺在它下面的是一個的人形。
『在左邊，有一株開花的綠植物在夜空下生長，暗示著瑪雅人的「綠樹太陽」(Yaxkin)。』
綜合來看，這個圖象表明了蝎子、墳墓、死亡和來世之間的關聯。 此外，他們慶祝庫庫爾坎 (Kukulcan) 的死和升空，是在與天蝎座有關的「結束」(Xul) 時期進行的。庫庫爾坎是一個有羽毛的蛇神，它等同於《波波爾·烏》 (Popol Vuh)中的古庫馬茨(Gucumatz) ，也相當於阿茲特克人的羽蛇神奎薩爾科特爾(Quetzalcoatl)。他有時也被描繪成一隻鷹或一隻美洲虎。
在《吠陀經》中，死亡和重生也與天蝎座有關。在該書中，該星座主要由兩個象徵所代表：蠍子和老鷹。吠陀傳統有時描繪蝎子住在一個黑暗的坑裡，其中藏著一顆珍貴的珠寶。據計算，印度教的卡利時代 (Kali Yuga) 大約開始於 5000 年前，當時的天蝎座標誌著秋分；每個與天蝎座相關的月宮(nakshatras) 都代表這樣的劇烈變化。
另一種與天蝎座有關的生物是巴斯里斯克蛇 (basilisk)。據說這種生物只靠呼吸和眼神就足以殺人。它非常的毒，
『如果一個人騎著馬、並用長矛殺死這種動物，那麼該劇毒不僅會沿著武器流淌，從而殺死騎手，並且也會殺死他的馬。』
一些中世紀的煉金術士根據三重偉大赫耳墨斯的權威聲稱，巴斯里斯克的灰燼能將銀變成金。
就天蝎座的個別星星而言，超巨大紅星「心宿二」(Antares )是主星。這顆星的希臘名字有時被翻譯成「火星的對手」，儘管一些現代權威人士更喜歡翻譯成「火星」。無論哪種方式，這個名字都可能是指其紅色。
在古代美索不達米亞里，有幾個名字被視為與此星有關。包括烏爾巴特(Urbat)、種子之主(Bilu-sha-ziri)、繁榮的創造者(Kak-shisa)、國王(Dar Lugal)、英雄和國王(Masu Sar)，以及朱雀之星(Kakkab Bir)。在波斯，它被稱為薩特維斯（Satevis），是他們的四顆皇家星之一，並認為是天上層面的守望者或守護者。 它的中文名字之一是「火」，意思是火之星。 在印度，它與另外兩顆恆星形成二十七宿中的「心宿」(Jyeshthā nakshara)。巴比倫人把它稱為「蝎子的乳房」(GABA GIR.TAB)；在拉丁語中它的名字是「蝎子的心」(Cor Scorpii)。在古埃及，心宿二是蝎子女神塞爾凱特(Serkhet或Serqet) 的代表；而根據巴吉(Budge)的說法，蝎子對伊希斯(Isis)來說是的神聖的。
天蝎座其他星星的名字包括：天蠍座β(Acrab)，意為阿拉伯語的蝎子，有時被稱為拉丁語的「爪子」(Graffias)。天蝎座δ (Dschubba)，源自阿拉伯語，意為「額頭」；天蝎座λ (Shaula)，源自阿拉伯語，意為「刺」，位於蝎子尾巴的末端。
聽，當太陽沉入並褪去光輝後，天蝎座的歌聲如何在西方之門迴蕩。看那門口的紅色守望者、那黑暗中的光明攜帶者，是伊希斯的歡笑男孩。願所有的同伴都被證明是真誠的。 願每位都能完整地回答那位尋根究底的神靈；願他們的回答是光明、火和純潔的。願塵世上的寶藏如塵土般歸於塵土；如果神願意，讓我們愛之太陽在我們心中迅速升起，
『……將蛇、蝎子和仇敵的一切力量踩在腳下。』惡人的家如蝎子窩，儘管他在夢中不自知；但那些被判斷為心地善良的人會覺醒，而我會牽著他們的手，為他們指明通往愛、智慧與平和的道路。 因為我是西方之門的大祭司；我，是夜晚中的善良；我，是太陽之鷹；我，白晝的天上之鳥；我，是樹的攀登者；我，是智慧的飛蛇；我，是十二金字塔的審判者；我，火與光的承載者；我，是心；我，是神聖的使者，我的時間很快到來，不會被否認。
