「三清」，總稱為「虛無自然大羅三清三境三寶天尊」，指道教所尊的玉清、上清、太清三清勝境。也指居於三清仙境的三位尊神，即玉清元始天尊、上清靈寶天尊、太清道德天尊。
三清代表「道」，也是開天辟地、歷劫度人、傳道授法的先天尊神，是道教最高神靈體系與祖師。《道經》記載：玉清元始天尊、上清靈寶天尊、太清道德天尊即太上老君，"三號雖殊，本同為一。"《道門十規》中說：「玄元始三炁化生，其本則一。」三清都是道的化身。
元始天尊在太元（即是宇宙）誕生之前便已存在，他生於混沌之前，太無之先，元氣之始，所以尊為元始。《歷世真仙體道通鑒》稱：「元者，本也；始者，初也，先天之氣也。此氣化為開辟世界之人，即為盤古；化為主持天界之祖，即為元始。」元始是宇宙生發最初的本源，為一切神仙之上，故稱「天尊」。在無量劫數來臨之時，用玄妙的大道來教化眾生。
據《歷代神仙通鑒》記載，元始天尊「頂負圓光，身披七十二色」，故供奉在道教三清大殿中的元始天尊，一般都頭罩神光，手執紅色丹丸，或者左手虛拈，右手虛捧，象征「天地未形，混沌未開，萬物未生」時的「無極狀態」和「混沌之時，陰陽未判」的第一大世紀。故以陽生陰降、晝短夜長的冬至日為元始天尊的聖誕。
靈寶天尊，原稱"上清高聖太上玉晨元皇大道君"。齊梁高道陶弘景編定的《真靈 位業圖》列其在第二神階之中位，僅次於第一神階中位之元始天尊。唐代時曾稱為太上大道君，後來才稱為靈寶天尊或靈寶君。
道經說他是在宇宙未形成之前，從混沌狀態產生的元氣所化生。原是「二晨之精氣，九慶之紫煙」，後托胎三千七百年誕生，住在上清境的玄都玉京仙府，有金童、玉女各30萬人侍衛，萬神朝拜，超度之人不計其數。有三十六變七十二化，人們隨時隨地都可以見到他。
據《雲笈七簽》引《洞真大洞真經》，靈寶天尊系「玉晨之精氣，九慶之紫煙，玉暉煥耀，金映流真，結化含秀，苞凝元神，寄胎母氏，育形為人」。《靈寶略記》則稱「太上大道君以開皇元年托胎於西方綠那玉國，寄孕於洪氏之胞，凝神瓊胎之府三千七百年，降誕於其國郁察山浮羅之嶽丹玄之阿側，名曰器度，字上開元。及其長，乃啟悟道真，期心高道，坐於枯桑之下，精思百日而元始天尊下降，授靈寶大乘之法十部妙經」。
據《洞玄本行經》，靈寶天尊以靈寶之法，隨世度人。自元始開光，至於赤明元年，經九千九百億萬劫，度人有如塵沙之眾，不可勝量。凡遇有緣好學之人，請問疑難，靈寶天尊即不吝教誨。天尊有三十六變、七十二化，人欲見之，隨感而應，千萬處可分身即到。
道教宮觀里的三清殿中，靈寶天尊常以手捧如意之像居元始天尊之左側位,手持太極圖或玉如意。在道教大型齋醮禮儀中，也多設有三清神位，以靈寶天尊居元始天尊之左位。靈寶天尊之神誕日為夏至日，約在農歷五月中。中國民間於夏至日之供奉常以靈寶天尊為主神。
道德天尊，即太上老君，居「三清尊神」的第三位，是道教初期崇奉的至高神。原為春秋時思想家、道家學派創始人老子。東漢明帝、章帝之際，益州太守王阜作《老子聖母碑》雲：「老子者，道也。乃生於無形之先，起於太初之前，行於太素之元，浮遊六虛，出入幽冥，觀混合之未別，窺濁清之未分。」
將老子神化為先天地之神物，並與「道」相等同。順帝時張陵在巴蜀鶴鳴山創立五鬥米道，即奉老子為教主。據傳張陵在傳教布道時作的《老子想爾註》稱：「一者道也。……一在天地外，入在天地間，但往來人身中耳……一散形為氣，聚形為太上老君，常治昆侖，或言虛無，或言自然，或言無名，皆同一耳。」首次在道書中出現了太上老君的名號。至魏晉南北朝，太上老君之名益顯。
北周武帝建德三年五月「初斷佛、道兩教，經像悉毀，罷沙門、道士，並令還民」。據道書稱，當時太上老君曾遣使顯靈。時過一月，武帝即又下詔曰：「至道弘深，混成無際，體包空有，理極幽玄……今可立通道觀於都城……並宜弘闡，一以貫之。」
至唐，太上老君之威靈更盛。他不僅被奉為李唐王朝的始祖，幫助唐高祖李淵平定天下，據稱當武則天篡奪李唐王朝後，又顯靈降世，謂「武後不可革命」，「不得輒立異姓……武後亦終懼此言，不敢立武三思」。因此，天寶年間，玄宗最後為他上「大聖祖高上金闕玄元天皇大帝」尊號。宋大中祥符六年(1013)八月加號為「太上老君混元上德皇帝」。
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