羅馬帝國的起源可追溯至公元前8世紀的義大利中部。在傳說中，羅馬由雙胞胎兄弟羅慕路斯（Romulus）與雷穆斯（Remus）於公元前753年所建立。根據神話，他們是戰神瑪爾斯（Mars）與一位女祭司的兒子，從小被母狼撫養長大。兩人後來決定建立一座城市，但在爭執中，羅慕路斯殺了雷穆斯，成為羅馬的第一位國王，也因此城市得名「羅馬」（Rome）。
羅馬競技場
羅馬競技場
早期的羅馬是一個王政制城市國家，直到公元前509年，羅馬人推翻最後一位國王塔奎尼烏斯（Tarquinius Superbus），成立共和政體（羅馬共和）。此後幾個世紀，羅馬逐步擴張其勢力，先控制義大利半島，後來逐步征服整個地中海地區，與強敵如迦太基（Carthage）和希臘城邦作戰，並獲得勝利。
隨著疆域擴大與內部矛盾增加，共和體制日漸不穩，進入內戰時期。公元前1世紀，尤利烏斯·凱撒（Julius Caesar）崛起，成為舉世矚目的將軍與政治人物。他在內戰中獲勝並實際掌權，雖然沒有稱帝，卻在位期間掌握絕對權力，後來遭元老院刺殺。
凱撒之死引發更多權力鬥爭，最終他的養子屋大維（Octavian）擊敗對手安東尼與克麗奧佩特拉，並於公元前27年獲元老院賦予「奧古斯都」（Augustus）頭銜，成為羅馬第一位皇帝。這標誌著羅馬共和正式結束，羅馬帝國（Imperium Romanum）誕生。
從奧古斯都開始，羅馬帝國進入所謂的「羅馬和平」（Pax Romana）時期，國力鼎盛，疆域橫跨歐亞非三洲，成為古代世界最強大且影響深遠的文明之一。
