【規範標準二三事】從ISO／GB規範了解機器人類型(Classification)

只要以關鍵字”機器人 & 類型”做為關鍵字在Google搜尋，就會看到各家各自表述的機器人類型，現況實務上，了解機器人類型並沒有太大意義(咦~！＿！)，對於共同語言溝通、場域推廣上並沒有助益。

但，對於剛進入機器人產業的人來說，好像沒有理解這件事就蠻難開始的，好似心裡就過不了那個坎，故本文說明3種不同的分類依據下機器人類型。除中國之外，一般國際較使用下述二、中所提到，IFR的分類方式。

此外，最近引起大家注意的人形機器人，在IFR的分類中，可能是工業機器人(在工廠工作)，可能是消費型機器人(在家裡做家事)，也可能是專業服務型機器人(在服務型場域提供服務)，所以在一開始才提到，了解機器人類型實在沒有太大意義啊！

一、分類依據：ISO 8373：2012 Robots and robotic devices — Vocabulary (CNS 10955 機器人及機器人裝置－詞彙)

依據ISO 8373 (CNS 10955)，依其預定用途，機器人(Robot)可分類為工業機器人(Industrial Robot)或服務型機器人(Service Robot)，其定義如下：

１．工業機器人(Industrial Robot)：

可自動控制、可再程式化、多用途之操作機（註1）、三軸或多軸可程式，在工業自動化應用中，可固定於一處或為可移動式。

備考1. 工業機器人包括下列各項。

－ 操作機，含致動器 。

－ 控制器，含教導盒及所有的通訊介面(硬體及軟體)。

備考2. 此包括任何整合的附加軸。

註1：操作機(manipulator)

通常是由一連串機件，彼此以關節接合或相對滑動方式組合，所構成之機器，以達到一般在數個自由度下，能抓取及/或移動物體(工件或工具)之目的。

２．服務型機器人(Service Robot)：

除工業自動化應用之外，可為人員或裝備執行有益任務的機器人。

備考1. 工業自動化應用， 包括但不限於製造、檢查、包裝及組裝等。

備考2. 用於生產線的關節型機器人即為工業機器人，用於提供食品的類似關節型機器人即為服務型機器人。

在備考2的說明提出一個觀點，機器人以場域來分類，同樣是機器手臂，在工廠生產線使用是工業機器人，但在咖啡廳沖咖啡是服務型機器人。

（１）個人服務型機器人(Personal Service Robot)

供個人使用之服務型機器人(Service Robot for Personal Use)

通常由非專業人員，使用於非商業任務的服務型機器人

例：家事僕役機器人、自動化輪椅、個人行動輔助機器人及寵物訓練機器人等

比較常見的，就是家裡的掃地機器人或是陪小孩娛樂的機器人

（２）專業服務型機器人(Professional Service Robot)

供專業使用之服務型機器人(Service Robot for Professional Use)

通常由受過適當訓練之操作者操作，使用於商業任務的服務型機器人

例：供公共場所使用之清潔機器人、供辦公室或醫院使用的運送機器人、滅火機器人、供醫院使用之復健機器人及手術機器人。

專業服務型機器人的特點，是沒受過適當訓練者無法操作，通常用於商業任務用途，比較常見的就是在餐廳送餐點的機器人

小結：

根據上面的定義，應該有發現ISO 8373提出的定義，對於機器人的分類並沒有太大幫助，也不是一般市場上常聽到的機器人分類用語，在下一段落將會說明由IFR定義，一般國際較參照的機器人類型。

二、分類依據：國際機器人聯合會IFR(International Federation of Robotics)依應用分類

國際機器人聯合會(IFR) 是一個成立於 1987 年的專業非營利組織，旨在促進、加強和保護全球機器人產業。在機器人產業中，是知名與具有市場公信力的組織。

在IFR所公布 World Robotics 2022 - Service Robots 宣傳文件中可以看到，IFR 通常採用 ISO 標準，ISO 8373：2012將機器人(Robot)依其預定用途，分類為工業機器人(Industrial Robot)或服務型機器人(Service Robot)。

但ISO8373：2012僅提到了幾個例子，並沒有提出應用的完整清單。因此，IFR 為工業機器人和服務型機器人發展了IFR的應用分類方案。這些分類是在IFR的機器人供應商委員會(Robot Supplier Committee)和服務機器人小組(Service Robot Group)中制定。

有興趣的人，可以去細看文件中的分類，在下面僅列出產業中比較常見的分類—依應用分類(Classification of robots by application)如下圖與描述：

１．工業機器人(Industrial Robot)

分類出處參考： World Robotics 2020 - Industrial Robots

（１）110 搬運操作/機器維護機器人Handling operations/machine tending

（２）160 銲接機器人Welding and soldering (all materials)

（３）170 點膠機器人Dispensing

（４）190 加工機器人Processing

常見的有雷射切割、水刀切割、機械切割/研磨/去毛邊/銑削/拋光、沖孔機器人

（５）200  組裝與拆卸機器人Assembling and disassembling

（６）900 其他應用機器人Others

（７）999 未知應用Unspecified

２．服務型機器人(Service Robot)

分類出處參考： World Robotics 2022 - Service Robots

（１）消費型機器人(Consumer Robots)

＊AC1家庭作業機器人(Robots for domestic tasks)

常見的有掃地機器人

＊ AC2休閒互動教育機器人(Social interaction, education)

常見的有陪孩童互動娛樂機器人

＊AC3居家護理機器人(Care at home)

常見的有智慧型輪椅機器人，或是居家復健使用的外骨骼衣

＊ AC9其他應用機器人(Other consumer robots)

（２）專業服務型機器人(Professional Service Robots)

＊AP1 農用機器人(Agriculture )

常見的有擠乳機器人、採摘機器人、除草機器人、畜舍打掃機器人

＊AP2 專業清潔機器人(Professional cleaning)

常見的有在大樓吸塵洗地的清潔機器人、擦窗機器人、消毒機器人(在醫院使用的UVC消毒機器人，在應用分類中屬於專業清潔機器人)

＊AP3 檢查維護機器人(Inspection and maintenance)

常見的有大樓、外牆檢查機器人

＊AP4 建築施工拆除機器人(Construction and demolition)

常見的有施工中協助作業的拆除機器人

＊AP5 運輸物流機器人(Transportation and logistics )

常見的有室內、戶外使用的配送機器人

＊AP6 醫療機器人(Medical robotics)

常見的有手術機器人，如達文西手臂

在醫療場域中會見到UVC消毒機器人，在應用分類中屬於專業清潔機器人；會見到配送機器人，在應用分類中屬於運輸物流機器人

＊AP7 救援與安全機器人(Search and rescue, security)

常見的有救火機器人

＊AP8 飯店旅宿機器人(Hospitality)

常見的有料理機器人、多媒體互動機器人，在飯店旅宿場域會見到配送機器人，在應用分類中屬於運輸物流機器人

＊AP9 其他應用機器人(Other professional service robots)

三、分類依據：GB/T 39405：2020 機器人分類

中國對機器人類型的分類，與國際上不太一致，GB/T 39405中，有對機器人依”應用領域、運動方式、使用空間、機械結構、程式設計和控制方式”分類，其中”應用領域”是比較常見的分類方式，下面列出”應用領域”機器人分類：

 １．工業機器人

（１）搬運作業/上下料機器人

（２）焊接機器人

（３）噴塗機器人

（４）加工機器人

（５）裝配機器人

（６）潔淨機器人

（７）其他工業機器人

２．個人／家用服務機器人

（１）家務機器人

（２）教育機器人

（３）娛樂機器人

（４）養老助殘機器人

（５）家用安監機器人

（６）個人運輸機器人

（７）其他個人/家用機器人

３．公共服務機器人

（１）餐飲機器人

（２）講解導引機器人

（３）多媒體機器人

（４）公共遊樂機器人

（５）公共代步機器人

（６）其他公共服務機器人

４．特種機器人

（１）檢查維修機器人

（２）專業檢測機器人

（３）搜救機器人

（４）專業巡檢機器人

（５）偵察機器人

（６）排爆機器人

（７）專業安裝機器人

（８）採掘機器人

（９）專業運輸機器人

（１０）手術機器人

（１１）康復機器人

（１２）其他特種機器人

５．其他應用領域機器人

（１）其他應用領域機器人

延伸閱讀：

１．【規範標準二三事】如何將ISO／IEC／UL規範標準翻譯成中文版以加速閱讀

２．【規範標準二三事】以人工智慧(AI)為例，查找特定領域相關的ISO規範

３．【規範標準二三事】善用UL Product iQ資料庫查詢原物料供應商與競爭對手