尼泊爾毗鄰喜馬拉雅山南麓，根據印度傳說，是由佛教的文殊菩薩來到尚是大湖的加德滿都谷地，劈山洩洪，濕地改造後立弟子為王開啟尼泊爾的統治。不過古尼泊爾其實是由眾多的城邦國家構成，其中最知名的是位於尼泊爾南方邊境之迦毗羅衛國(Kapilavastu)，西元前(BC)563年誕生的佛陀便是該國之王子，出生地藍毗尼更成為佛教聖地與世界文化遺產。
而尼泊爾信史的首個王朝為Licchavi，自佛陀在世時便已立國並綿延至西元8世紀中葉，逐漸擴大領土，征服諸多城邦，更在西元(A.D.)639年國王阿姆蘇瓦爾曼(Amsuvarman)將布里庫提(Bhrikuti)，即尺尊公主嫁給吐蕃國王松贊干布，使佛教傳入西藏。647年唐朝使節王玄策更曾向Licchavi王朝、吐蕃借兵大破北印度軍，俘虜其國王回長安，顯示Licchavi王朝的外交與軍事實力。
8世紀後，尼泊爾陷入割據狀態，13世紀立國的Malla王朝，14世紀終於削平群雄，成為尼泊爾加德滿都谷地的主人，並將種姓制度制度法制化，使印度教成為國教，佛教在尼泊爾也走向式微。Malla王朝同時抵禦住當時信仰伊斯蘭教的德里蘇丹國之侵略，且經濟發達，國力強大，是尼泊爾史上的黃金時期，因其工藝技術在元朝任官的建築師阿尼哥亦是此時期人物，目前的加德滿都谷地的世界文化遺產更是在Malla王朝時期所造。1482年Malla王朝分裂為三，尼泊爾的「三國時代」來臨，征戰不休導致尼泊爾的沙阿王朝崛起，末代王朝沙阿王朝於1559年由尼泊爾中部的廓爾喀人建立，也稱廓爾喀王朝，1768年國王Prithvi Narayan Shah征服加德滿都谷地，重新一統尼泊爾，奠定近代尼泊爾疆域的基礎，國力強大，同時積極發展貿易與藝文，堪稱Prithvi Narayan Shah大帝。於信奉伊斯蘭教的蒙兀兒帝國控制印度時，尼泊爾王國更成為印度教的保護者。
廓爾喀王朝尚武，四處征戰擴張領土，締造尼泊爾的最大版圖。並於1788年與清朝領土西藏因貿易糾紛發生衝突，逕行發兵入侵，佔據邊境城鎮後，西藏私自與其交涉賠款與割地後退兵，但清廷拒絕承認協議，1791年廓爾喀王朝再度入侵西藏，直至洗劫札什倫布寺一空方撤兵，清朝乾隆帝指派福康安反擊，深入尼泊爾境內，大戰後逼降廓爾喀王朝，合稱，「尼中戰爭」或「廓爾喀之役」。
18世紀英國東印度公司於印度次大陸迅速擴張，更意圖染指尼泊爾，1814年藉邊界爭端出兵，發動「廓爾喀戰爭」(Gurkha War)，雖然廓爾喀王朝戰敗，於1816年簽訂《蘇高利條約》(The Treaty of Sugauli)，割讓大片領土予英國東印度公司，也確定尼泊爾當今國界，但廓爾喀步兵的英勇善戰讓英國留下深刻印象，使英國未來喜愛於尼泊爾徵兵，讓廓爾喀傭兵威名享譽國際。
廓爾喀王朝國勢衰頹，內憂外患俱來，1846年親英的拉納家族政變成功，以世襲首相之姿架空王室，親朋把持朝政，並使尼泊爾淪為英國的保護國，但尼泊爾人民持續抗爭，直至1923年兩國簽訂《尼泊爾英國永久和平條約》，英國被迫承認尼泊爾獨立。
1950年尼泊爾大會黨組織起義軍進行革命，拉納政權失勢，1951年尼泊爾改行君主立憲制，但1962年國王修憲，將尼泊爾改為印度教君主制國家，重行君主專制，1990年又改回君主立憲制。1996年尼泊爾共產黨發動「人民戰爭」，目標建立世俗國家，「尼泊爾內戰」爆發，尼共自鄉村包圍城市，控制範圍直逼首都加德滿都，加上2001年尼泊爾王室槍擊事件，2008年新尼泊爾國會制憲廢除君主制，改行內閣制，尼泊爾正式成為聯邦民主共和國迄今。
