羅馬的起源的說法有幾種，其中最著名的故事是來自羅馬神話裡羅穆路斯 (Romulus) 與雷穆斯 (Remus) 這對雙胞胎兄弟的故事。
羅穆路斯與雷穆斯的誕生
兄弟倆的母親，是維斯塔貞女西爾維亞，維斯塔貞女又被稱為護火貞女，維斯塔是古羅馬爐灶和家庭女神，而護火貞女的工作，是守護維斯塔神廟的爐灶，不讓聖火澆熄，除此之外還必須守貞、侍奉神祇至少三十年。
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西爾維亞是阿爾巴隆加國王努米托的女兒，後因努米托的弟弟阿穆利烏斯奪取了王位並殺死了努米托的兒子，阿穆利烏斯為確保努米托的血統沒有繼承人，強迫了西爾維亞成為護火貞女。
然而西爾維亞在當護火真女的期間，被羅馬戰神瑪爾斯強迫發生關係，生下了羅穆路斯與雷穆斯雙胞胎，惹得阿穆利烏斯震怒，命手下殺了這對雙胞胎嬰兒，但手下不忍心對嬰兒下手，只將嬰兒遺棄在台伯河中，兄弟倆被沖到岸上後被母狼哺乳活下來。而這母狼哺育雙胞胎兄弟的畫面，也成現今羅馬城市的標誌。
建城選址導致兄弟鬩牆
當他們成年後，因強大的人格特質和領袖魅力被眾人擁戴成王，兄弟倆決定建立一座新城，但在哪裡建城成了爭論焦點：
羅穆路斯希望在帕拉蒂尼山 (Palatine Hill) 建城，因為這裡地勢險要、防禦方便。
雷穆斯則偏好阿文廷山 (Aventine Hill) 因為地勢開闊。
羅馬七丘 （圖片來自維基百科）
因為爭執不下，他們決定透過「鳥占」的方式決定建城的位子，雷穆斯先在阿文廷山上看到了六隻禿鷹，隨後羅穆路斯在帕拉蒂尼山上看到十二支禿鷹。但他們沒有在一開始決定好遊戲規則，雷穆斯主張自己先看到禿鷹，所以應該是他勝利；羅慕路斯則認為自己看到的禿鷹數量更多，自己才是天選之人。
兩邊的衝突越演越烈，在一次衝突時，羅穆路斯與他的追隨者在混戰中殺死了雷穆斯，羅穆路斯成為唯一的建城者，新城以他的名字命名為羅馬 (Roma)，並自立為王。
被劫持的薩賓婦女
為了吸引人民移入羅馬，羅穆路斯為逃犯建立了庇護所。在這裡，自由人和奴隸都可以要求保護並尋求羅馬公民身份，吸引了大批流亡者、命案逃犯、罪人以及脫逃的奴隸，城市人口迅速擴張，但也帶來男女比例嚴重失衡的大問題，城裡幾乎全是男人，沒有辦法繁衍後代。
原本羅穆路斯希望羅馬公民可以跟鄰近的城鎮部落通婚，卻被拒絕。羅穆路斯想到一個計謀，他舉辦盛大的節日宴會，邀請附近的部落和民族來參加，特別是鄰近的薩賓人。而在這場宴會時，羅穆路斯設計擄走了大約700百名來參加宴會的薩賓未婚女性。
《被劫持的薩賓婦女》by Peter Paul Rubens
薩賓男人們憤怒不已，組織軍隊攻打羅馬，爆發戰爭。最激烈的一場戰鬥在「塔爾佩亞岩」附近展開，就在雙方激戰時，那些被劫持的薩賓婦女衝進戰場，懇求雙方停止流血。
由於這些被劫持的薩賓女性已嫁給了羅馬人，自身的父親與兄弟則是薩賓人，夾在兩邊親人關係之中，他們說：「我們不想成為寡婦，也不想成為孤女。」懇求羅馬和薩賓雙方止，兩方人馬被說動講和，合併為一個民族，由羅穆路斯和薩賓王塔提烏斯 (Titus Tatius) 共同統治羅馬。共同執政五年後，塔提烏斯遇刺身亡，羅穆盧斯成為羅馬唯一的統治者。
羅馬的社會結構
建城初期羅穆路斯從平民中選出百名有聲望的人組建元老院 (Senate) ，並尊稱他們為貴族 (Patricius) ，羅馬從此被劃分成貴族和平民 (Plebeians) 兩個階層關係。
元老院的功能是國王的諮詢機構，為國王提供建議與批准。
羅穆路斯又把羅馬分成三個部落 (tribus)
- Ramnes（拉丁人，名字來自羅穆路斯）
- Tities（薩賓人，名字來自薩賓王塔提烏斯）
- Luceres（起源不明，有人說是伊特魯里亞人）
每個部落都設一位部落首領為保民官 (tribunus) ，處理該部落關於軍事、行政和宗教事宜。
還設置了羅馬會議 (comitia) ，由羅馬公民組成，公民分成 30 個 curiae，每個 curia 有自己名字，投票時一個 curia 算一票，有傳聞說這些 curia 的名字來自於被擄走薩賓婦女，這些名稱成為羅馬姓氏的起源。
羅穆路斯升天
羅穆路斯在位三十七年後逝世（在位期間：前753年－前716年），據傳聞羅穆路斯在一場暴風雨中消失了，有元老說他親眼目睹了羅穆路斯升天，並聽到他在升天時囑咐人以「奎里努斯 (Quirinus) 」稱呼他，他也在羅馬神話裡面成為神奎里努斯。
更可信的說法是在羅穆路斯的晚年時期漸漸專政，元老院逐漸喪失實權。元老院早已對羅穆路斯感到不滿，他們於暴風之夜謀殺了羅穆路斯。但為了平息民眾的流言，才刻意傳出羅穆路斯升天的神化故事。
羅穆路斯去世後，塔提烏斯的女婿努馬・龐皮里烏斯 (Numa Pompilius) 被推舉成新任國王，成為羅馬的第二任國王。
