Stereo Vision（立體視覺）是計算機視覺的一項技術，通過使用兩個或多個相機從不同視角拍攝同一場景，從二維圖像中計算出三維空間資訊。
原理
- 類似人類雙眼視覺，利用左右兩張略有視差的影像，計算對應點的位移（視差disparity）。 視差越大，物體越接近相機；視差越小，物體越遠。 透過攝影機內參及外參（位置關係）和視差資料，利用三角測量(triangulation)計算出物體的深度距離。
流程
- 圖像校正（Rectification）：消除鏡頭失真，使兩圖像在同一參考平面上。 特徵匹配（Correspondence Matching）：尋找左右影像中相同物體點的對應像素。 視差計算（Disparity Calculation）：計算對應點間的水平位移。 深度重建（Depth Reconstruction）：根據視差和攝影機幾何參數還原場景三維深度。
應用
- 自動駕駛輔助系統（ADAS）與機器人導航，進行環境感知。 3D攝影與立體顯示。 無人機和遙感圖像的三維重建。 工業檢測與安防監控。
總結，Stereo Vision是模擬人類雙眼感知深度的技術，通過多視角圖像分析重建3D場景，為機器提供立體空間感知能力。
