英格蘭國王"幼王"亨利是英格蘭國王亨利二世(Henry II)和阿奎坦的埃蓮諾(Eleanor of Aquitaine)之子。論出生排行，"幼王"亨利是他們的次子，不過因為長兄普瓦提耶伯爵威廉九世(William IX)3歲便已夭亡，因此他便成為這對夫妻的長子。
在他之後，他們的父母先後生了薩克森與巴伐利亞公爵夫人瑪蒂爾達(Matilda)、英格蘭國王理察一世(Richard I)、布列塔尼公爵若弗魯瓦二世(Geoffrey II)、卡斯提爾王后埃蓮諾(Eleanor)、西西里王后瓊(Joan)和英格蘭國王約翰(John)。從他們家族成員的頭銜，我們也能看出亨利二世夫婦多麼努力於透過自己的子女，與各方君王建立起廣泛的政略婚姻關係。在這樣的原因下，"幼王"亨利在5歲時，就被其父安排與法蘭西國王路易七世(Louis VII of France)的2歲女兒瑪格麗特(Margaret)訂婚。這個婚姻旨在調解金雀花家族與卡佩家族為了諾曼第公國邊界的長期鬥爭。依照婚約協議，瑪格麗特被送往亨利二世的宮庭中扶養長大，同時雙方一直有爭議的維辛也作為嫁妝，交付給亨利二世。大約在1170年6月，15歲的亨利成為了英格蘭王國的共治國王，同時也分享了諾曼底公爵、安茹伯爵、曼恩伯爵等頭銜。正因為他受其夫加冕為英格蘭共治國王，因此年輕的亨利便被稱為了「幼王(the Young King)」。"幼王"亨利是自1066年諾曼征服以來，頭一位也是唯一在父親在位期間，就被先行加冕為國王的人，這種習慣是仿照統治法蘭西王國的卡佩王朝，因為當時法蘭西國王理論上仍是選舉產生，為了確保王位傳給自家子嗣，因此國王往往在生前就將長子加冕為共治國王，出身安茹伯國的英格蘭國王亨利二世，受到法蘭西王國的習慣影響下，即使在英格蘭王國沒有這種傳位習慣，他還是趁著自己在世時，將英格蘭王位分享給長子亨利，不過，這僅僅是與他分享頭銜，並不打算將權力也交付給他。雖然如此，亨利二世對他的教育卻絲毫不馬虎，除了親手教導"幼王"亨利統治術，更安排當時最偉大的騎士威廉‧馬歇爾(William Marshal)出任他的教師。
1172年8月27日，"幼王"亨利在溫徹斯特大教堂與瑪格麗特完婚，同時第二度加冕為英格蘭國王(瑪格麗特也同時被加冕為英格蘭王后)。隔年，已經成年的"幼王"亨利開始向父親謀求分享政權，然而亨利二世死抓著不放，讓他感到不快，既無法掌權，又手頭無錢，使得"幼王"亨利對亨利二世益加不滿，經過一些心懷不軌的貴族慫恿下，"幼王"亨利便魯莽地對父親發起叛亂。由於"幼王"亨利背後有法蘭西國王路易七世穿針引線，加上母親埃莉諾與弟弟理查、若弗魯瓦的支持，因此他得以和蘇格蘭國王威廉一世()、金雀花王朝治下不滿的領主組成了強大的聯盟。這場歷時一年的內戰(1173-1174年)，"幼王"亨利雖然一度差點就將亨利二世推翻，但最終幸運之神仍是眷顧亨利二世，蘇格蘭國王威廉一世、阿奎丹的埃蓮諾先後被俘，瓦解了反叛者的力量。"幼王"亨利因此只好與父親和解，雖然他發起了叛亂，摧毀了很多城鎮，但亨利二世仍舊決定寬恕愛子。
此後的幾年，"幼王"亨利更加無緣獲得政治權力，因此在威廉‧馬歇爾的影響，以及未能親理政務的關係，他開始寄情於參與各地的比武大會，以追求自己的名聲。從可考的資料來看，1175-1182年間，他便與法蘭德斯伯爵菲利普(Philip)、海諾伯爵鮑德溫五世(Baldwin V)組隊四處參與比武大賽，同時他們也是這種活動的主要贊助者。與他相識的吟遊詩人貝特蘭‧德‧博恩(Bertran de Born)便讚頌他是「在所有手舉盾牌的國王中最好的一位，是馬上比武者中的佼佼者。在羅蘭的時代，甚至更早，也不曾出現過這樣一個嫻熟的、善戰的、名聲遠揚的騎士——哪怕是羅蘭再世，又或是世界被探索到尼羅河和日落之處，亦復如是。」
1179年11月，亨利二世派遣"幼王"亨利代表出席法蘭西國王菲利普二世‧奧古斯都(Philip II Augustus)在蘭斯舉行的加冕大禮。作為法蘭西王國的封臣，諾曼第公爵向來在法蘭西國王的加冕典禮中具有象徵性的王國總管地位(這類似日後神聖羅馬帝國萊茵宮伯在德意志國王加冕禮中的地位)。
1182年，"幼王"亨利聽信威廉‧馬歇爾與瑪格麗特之間有曖昧關係的讒言，將威廉‧馬歇爾逐出宮廷。並在次前將瑪格麗特送回法蘭西王廷。兩人關係生變，或許與瑪格麗特在1177年6月生下他們之間唯一的兒子威廉(William)有關，因為威廉早產夭亡，瑪格麗特此後便無法再為他帶來子女，這便成為兩人關係轉變的原因之一，與威廉‧馬歇爾間的謠言，只是一個引爆點而已。
1183年夏季，"幼王"亨利出於對父親分配家族領地的不滿，而再次對父親亨利二世發起叛亂，並對弟弟理察一世展開攻勢。由於戰爭消耗"幼王"亨利太多的積蓄，因此為了籌措戰費，6月初他便帶兵洗劫了利姆辛地區的修道院。在他犯下這樁惡行後不久，他便意外地感染上痢疾，由於病情惡化地十分迅速，因此時人便認為這是上天對他洗劫修道院的懲罰，而自知痊癒無望的亨利便在6月7日接受了最後一次聖事，並在此召回威廉‧馬歇爾，懇求他遵從他的遺願，前往耶路撒冷參與十字軍。與此同時，"幼王"亨利也主動向其父親提出和好請求，然而值此劍拔弩張之際，亨利二世擔心這是"幼王"亨利想要誘捕他的詭計，因此拒絕見他最後一面，只是送給他一枚戒指表示接受和解。6月11日上午，時年28歲的"幼王"亨利在套上這枚戒指後，便撒手人寰。亨利二知聞知長子的死訊，哀痛不已，忍不住哭喊地說：「他活著時讓我十分操心，但我寧可他能活著，讓我繼續為他操心！」
