根據「文化資源地理資訊系統」之「午沙境五福天仙府」條目，建立沿革如下：
本廟主祀神為五福大帝，共五神︰張風、徐超、趙基、劉幸、鍾忪；陪祀神為︰包大人、雲大人。
五福天仙府舊廟原址在午沙的沙灘左側，現已荒草藤枝覆蓋去路，但依稀可以辨識，村民表示，舊廟肇建於民國五十年左右，舊廟因軍方戰備需要，在附近構築為二九據點、禁止居民進入，舊廟就此任其崩塌毀圯形成廢墟。當時部隊在午沙右側構築北海坑道工程，村民將廢棄之石塊，搬運至現廟址，建造新廟，並請軍方支援構築，又用水泥塑成古樸的鎮廟獅子，現址的廟體於民國六十八年肇建，七十五年整修。廟楹聯云：「道統諸天功啟三皇五帝，法周上界心存萬類群生」，「五族共沐慈暉大地、福星普照澤被庶黎」。廟因係軍方協建，頗有簡潔粗獷風格，廟前石獅尚有雕塑者紀年留名「江日清雕六八」字樣。
據村中王老太太(王華英之母)口述，在民國十八年左右，大陸長樂縣漁船停靠午沙港時，其供祀之香火袋，被風吹到午沙水井旁，掛在樹枝上，香火袋上寫著五福天仙府，經漁船上漁民尋獲後，請回漁船安放，第二天又再度被吹到原地，地方居民嘖嘖稱奇，認為是神靈欲常駐午沙的靈兆，於是立廟崇祀，所祀五福大帝應是屬瘟神崇拜系統的神明。午沙五福大帝廟成，有一日包大人，即民間傳說中包青天，宋朝開封府尹包拯，降於神乩云：欲駐此地，村民於是塑金身以奉祀，一年後包大人又降乩云：雲大人是其好友，意欲與包拯合祀，同享煙火。於是村民再塑金身奉祀。
