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隨著人形機器人技術的不斷發展，「自主抓取」技術成為提升機器人應用價值的關鍵。特斯拉、波士頓動力、宇樹科技等企業紛紛投入資源，開發高自由度靈巧手，使機器人能像人類一樣抓取與操控物品，以適應更複雜的應用場景。本篇文章將解析自主抓取技術的核心組成、手部構造與關鍵零組件、產業應用與未來發展趨勢。
自主抓取技術的核心組成
自主抓取技術涉及機器視覺、力學感測、高自由度手部機構與智能控制演算法等多個領域。為了達成人類級的抓取能力，機器人必須具備以下幾個關鍵技術。
首先，機器視覺與環境感知是自主抓取的基礎。透過3D攝影機與深度感測器，機器人可以建立物體的立體模型，確保對物品形狀、尺寸與方位的正確理解。同時，AI影像識別技術讓機器人能夠辨識不同物體，並選擇最適合的抓取方式。此外，力覺與觸覺感測讓機器人手指具備感知能力，避免過度施力而損壞物體，或因抓取力度不足導致物品滑落。
Optimus Gen3 手部技術與關鍵零組件
1. 高自由度手部結構
特斯拉最新一代人形機器人Optimus Gen3 的手部系統採用高度仿生設計，具備22個自由度（DoF），已經非常接近人類的手(24個自由度)，能夠執行精細的抓取動作，如拿取紙張、旋轉瓶蓋及使用工具。該系統的靈活性來自於先進的減速器結構與驅動電機組合，搭配智能控制演算法，實現高效運動控制。
2. Optimus Gen3 靈巧手的運作原理
Optimus Gen3 的靈巧手由驅動系統、機械傳動系統、感測器與控制演算法組成，透過綜合協作來模擬人手的靈活動作。
首先，驅動系統採用高精度的伺服電機，負責提供動力來源。當機器人接收到抓取指令時，伺服電機啟動，帶動手指關節執行對應的運動模式。接著，動力透過機械傳動系統轉換為精確的手指動作。機械傳動系統主要由以下幾個關鍵組件構成：
- 滾柱螺桿：負責將旋轉運動轉換為線性運動，使手指能夠伸縮，增強抓取的穩定性與精度。
- 諧波減速器：減速器的作用是提高扭力輸出，確保機器人能夠穩定地夾持各種不同大小與重量的物體。
- 腱繩：模擬人類肌腱的彈性結構，讓手指能夠流暢地展開與彎曲，提升靈活性。
在機械動作的同時，機器人透過感測器來精準掌握抓取狀況。
- 力覺感測器安裝在指尖部位，能夠測量物體表面所施加的壓力，確保抓取力度適中，避免物體損壞或滑落。
- 觸覺感測器則讓機器人能夠識別不同物體的材質，調整手指的施力方式，以適應柔軟或硬質物品。
最後，這一切都由控制演算法進行協調。機器人透過深度學習與強化學習技術，持續優化抓取方式，能夠根據歷史數據自動調整手指運動模式，確保操作的精確度與靈活度。
3. Optimus Gen3 靈巧手三大變化
- 驅動器位置改變帶動自由度提升：驅動器原本內建於手掌上，現改為後置組成於手臂上，可放入更多的驅動器，進一步提升靈巧手的自由度。
- 採用螺桿替代蝸桿：相較於蝸桿，螺桿能夠更有效地改變運動方向，提升靈巧手的精度與載荷能力，提高傳動效率。
- 採用腱繩替代扭力彈簧：上一代機器人的手指伸展依靠扭力彈簧，如今改用獨立的腱繩完成伸展，提高靈活性。
資料來源:華鑫證券
自主抓取技術的產業應用
1. 工業製造與自動化
自主抓取技術在製造業中的應用涵蓋組裝、品質檢測、零件搬運等，能夠提升生產線的靈活性與自動化程度。例如，電子產品的微小零件裝配，機器人可以精準定位與組裝，提高生產效率並降低人為誤差。
2. 倉儲與物流
在無人倉儲與物流領域，機器人可自主抓取與分類貨物，如亞馬遜的自動倉儲系統透過機器人來執行揀貨、包裝和配送，提升運營效率。
3. 醫療與復健設備
機器人自主抓取技術能夠應用於手術機械臂、復健輔助設備等，提供更精細的控制，使醫療機器人能夠協助執行高難度手術，或者幫助病患完成復健動作。
4. 智慧服務機器人
在餐飲、酒店與零售業中，自主抓取技術可應用於自動化端菜、收銀與貨架補貨。例如，咖啡機器人能夠獨立抓取咖啡杯、調製飲品並遞送給顧客。
5. 自駕車與自動充電
自駕車技術與機器人抓取技術的結合，使自動充電站能夠精確地將充電接頭插入車輛，提升電動車的充電便利性。
結論
Optimus Gen3 代表著自主抓取技術的最新進展，透過高自由度靈巧手、智能控制系統與高效減速器，使機器人能夠執行更加精細與靈活的操作。未來，隨著AI與機器視覺技術的不斷進步，機器人將越來越接近人類的操作能力，應用潛力無限。
