英格蘭國王「獅心」理察一世(Richard I Cœur de Lion)在攻克亞克之後，便決意向耶路撒冷進軍。理察一世認為，若要收復耶路撒冷，就必須確保軍隊能從海路獲得必要的補給，因此他決定先奪取雅法作為補給基地。於是他於1191年8月率軍自亞克出發，一路沿著海岸線南下。另一方面，埃及-敘利亞蘇丹薩拉丁‧尤素夫(Salah ad-Din Yusuf)也察覺理察一世的意圖，因此動員軍隊阻止十字軍南侵。此前，由於十字軍在攻占亞克時俘獲一支埃及艦隊，因此理察一世沿著海岸向南進軍時，得以在船艦的護衛下，免於擔憂來自海上的威脅。
埃及-敘利亞蘇丹薩拉丁‧尤素夫雖然在十字軍南下的路途中不斷派出弓騎兵進行襲擾，試圖引誘十字軍的分隊脫離大部隊發起反擊，以達到各個擊破的目的。但十字軍在理察一世的傑出統馭下，始終保持高度的秩序與紀律，因而使得穆斯林軍隊的騷擾未能生效。此外，薩拉丁‧尤素夫雖然下令燒毀十字軍進軍路線上的農作物與村莊，雖然這確實讓十字軍有些沮喪，但因理察一世的安排，使得十字軍可以持續自艦隊獲得補給，並讓傷員、病患得到休養，因而讓薩拉丁‧尤素夫的焦土政策成效不彰。
8月25日，十字軍在通過隘口時，後方部隊出現掉隊的情況，穆斯林立即抓住機會，試圖截斷十字軍後方部隊。但十字軍迅速收攏，組成防禦陣形，將穆斯林軍隊逐退。8月26-29日，十字軍還在緩慢推進時，薩拉丁‧尤素夫的軍隊已抄近路趕在十字軍前頭，先行抵達凱撒利亞。此後，薩拉丁‧尤素夫密切注意十字軍的動向，讓他們保持在己方軍隊可隨時發動攻擊的範圍內，以待待十字軍露出破綻的機會。
9月初，薩拉丁‧尤素夫感到小規模的滋擾不足以阻止十字軍南進的腳步，因此他決定調集軍隊，進行一次大規模會戰。但首先，他必須爭取時間，讓部隊集結過來，於是薩拉丁‧尤素夫派出弟弟阿迪爾一世‧艾哈邁德(al-Adil I Ahmed)前往理察一世的大營，試圖以談判爭取時間，然而理察一世也知道阿迪爾一世‧艾哈邁德此行的真實目的，因此他死硬地要求薩拉丁‧尤素夫放棄所侵占的耶路撒冷王國領土。這樣缺乏對話基礎的談判，想當然很快就破裂了。不過即使如此，也仍舊讓薩拉丁‧尤素夫召集到遠比十字軍還多的軍力，並將之埋伏於在十字軍南下必經之路中找到阿爾蘇夫森林之中。阿爾蘇夫森林是巴勒斯坦地區少數植被茂盛的地點，該地貼近海岸，緜延近12英里，是薩拉丁‧尤素夫隱藏大軍對十字軍發起伏擊的絕佳地點。
十字軍在穿越森林的半途，於9月6日在羅徹泰利河河口沼澤地紮營，沼澤地形提供十字軍天然的防禦，自此森林往內陸，在樹木繁茂的山丘與大海間形成一個約1-2英里寬的狹窄平原，而此處便是薩拉丁‧尤素夫所預想的決戰地點。薩拉丁‧尤素夫不斷派騷擾，並保留大量的兵力持續攻擊十字軍後方，以試圖壓迫十字軍本隊與輜重隊前行的同時，會與後隊拉開距離，以造成一個破口，一旦出現破口，薩拉丁‧尤素夫便會將全部兵力投入，徹底打垮十字軍。
1191年9月7日拂曉，理察一世率部啟程時，察覺到四面八方皆有敵方的偵察兵出沒，這讓理察一世感覺薩拉丁‧尤素夫的主力已在身邊不遠，於是他下令全軍保持警覺，以防備隨時可能發生的危險。理察一世命聖殿騎士團總團長羅伯特四世‧德‧薩布萊(Robert IV de Sablé)率聖殿騎士打頭陣，接著由安茹軍、耶路撒冷國王居伊‧德‧呂濟尼昂(Guy de Lusignan)率領的普瓦圖軍與英格蘭-諾曼聯軍緊跟在後。其後則為法蘭西人與其他雜軍組成部隊，後衛則由救護騎士團總團長加尼耶‧德‧納布盧斯(Garnier de Nablus)率領救護騎士壓陣。此外，理察一世另外派遣香檳伯爵亨利二世(Henri II)率領一支偵察部隊，前往山區探察敵情。理察一世本人則與法蘭西軍隊的領導者勃艮第公爵于格三世(Hugues III)分率精銳騎士來回巡視各隊，隨時留意觀察薩拉丁‧尤素夫的動向，並維持軍隊陣型的齊整。
雖然大戰已經箭在弦上，但薩拉丁‧尤素夫仍舊不敢冒然發起攻擊，直到所有的十字軍離開營地，並向阿爾蘇夫前進時，他才下令發起總攻擊。薩拉丁‧尤素夫的命令一下達，穆斯林大軍便立即從森林中殺出。穆斯林軍隊猛烈攻勢並發出震天戰嚎，試圖藉此打擊十字軍的士氣，動搖其軍心，然而十字軍的數量雖居劣勢，但意志卻十分堅定，並未被穆斯林軍隊的氣勢所壓倒，反而是沉穩地應對穆斯林軍隊的進攻。
穆斯林軍隊採取其慣用的戰術發起攻勢，先是由貝都因人與努比亞人對十字軍發射弓箭與標槍，隨即後退讓弓騎兵近接射擊，穆斯林軍隊以此輪替後退襲擾的方式發起攻擊，試圖引誘十字軍部隊解除陣型，發起反撲。然而薩拉丁‧尤素夫的計劃並未得逞，理察一世僅命令弩兵予以還擊，但嚴令部隊不理會敵方的挑釁，保持陣形。薩拉丁‧尤素夫見首輪攻勢未能取得預期的效果時，便將攻擊重點放在十字軍的後衛部隊上，擔任後衛的救護騎士團因此承受強大的壓力。救護騎士團起初還能堅守陣地，不為所動，但隨著穆斯林大軍如潮水般地撲來，而他們的耐性也逐漸消磨殆盡。
理察一世戰前與各部約定，下令總攻時，會命號手依次於前軍、中軍與後軍各吹兩聲號角，接著各部則依號令發起反攻。在號令下達之前，理察一世決心讓十字軍保持住緊密陣型，等待敵人在反覆的進攻中精疲力盡後，再將騎士集中起來發起反攻。但這項計劃具有很高的風險，因為十字軍必須承受敵人連番猛攻，並且隨著時間推移，還需要忍受逐漸升高的氣溫。而在穆斯林軍隊的攻擊下，讓十字軍騎士損失大量的戰馬，無馬可用的騎士不得不因此步戰，馬匹的減損，讓理察一世麾下的騎士都不免要開始懷疑，他們是否還有可能發動一次有效的反擊。
雙方激戰至中午，救護騎士團已無法再承受敵方的攻擊，而不發起強烈的回擊。救護騎士團總團長加尼耶‧德‧納布盧斯多次懇求理察一世下令還擊，但理察一世認為時機未到，因此拒絕下令，並要求他率領救護騎士團繼續堅守陣地。最終在救護騎士團總團長加尼耶‧德‧納布盧斯與鮑德溫‧勒‧卡隆(Baldwin le Carron)率先發起反撲，接著救護騎士與在他們陣列旁的法蘭西騎士也緊隨其後，對穆斯林軍隊發起衝鋒。
救護騎士團擅自行動後，理察一世感到反攻的機會已到，若要取勝，就必須立即下令發起總攻。於是他迅速向各部下達命令，讓他們追隨自己對敵人發起反撲。十字軍於是以嚴整的隊伍向穆斯林軍隊進擊，在步兵的掩護下，十字軍騎士得以展開階梯型陣勢，向穆斯林大軍發起衝鋒。在十字軍的總攻之下，穆斯林軍隊的陣勢很快被十字軍騎士衝散，穆斯林軍隊各部紛紛陷於一片混亂。不過，即使局面轉為不利，薩拉丁‧尤素夫仍沒被嚇退，他沉著地調度其他各部，讓他們持續地投入戰鬥，以增強遭到打散的軍隊。
理察一世在擊破穆斯林軍隊後，擔心十字軍騎士追擊過深，反而會遭到戰術靈活的突厥軍隊反撲，因此他不敢追擊太遠，並命英格蘭人與諾曼人充作後衛，在原地待命，以作為萬一突厥弓騎兵在重整後，又突然發起反撲時的預備部隊。此後雙方幾次重整隊列，相互反覆衝殺。理察一世本人也騎乘戰馬，率部與敵軍血戰，經過幾輪血戰之後，薩拉丁‧尤素夫的軍隊終於抵擋不住十字軍的打擊，最終只能潰退到森林之中，並向後方退卻。
這場激戰最終以薩拉丁‧尤素夫的敗北告終，穆斯林方面損失不小，薩拉丁‧尤素夫在這次戰鬥中痛失愛將穆塞克(Musek)、卡馬茲‧阿迪利(Kaimaz el Adeli)與利格胡什(Lighush)三名埃米爾，而十字軍方面則損失較少，統軍將領也只陣亡雅各一世‧德‧阿韋訥(Jacques Ier d’Avesnes)一人。
毫無疑問地，阿爾蘇夫戰役對於十字軍而言是一場重大的勝利，因此士氣大漲，而穆斯林軍隊雖然在薩拉丁‧尤素夫的指揮下避免全軍覆沒的結局，但這次的大敗還是讓薩拉丁‧尤素夫的威信受到打擊。受此影響，薩拉丁‧尤素夫的軍事力量在很長的一段期間內被大大地削弱。薩拉丁‧尤素夫雖重新集結部隊，但他不願再次冒險與理察一世作正面決戰。因此薩拉丁‧尤素夫恢復騷擾戰術，試圖打擊十字軍，但在理察一世的嚴整指揮之下，穆斯林軍隊的騷擾戰術幾乎發揮不了作用。此後，理察一世不受阻礙地攻陷雅法並擊退薩拉丁‧尤素夫的反擊，確保前往耶路撒冷的道路安全。薩拉丁‧尤素夫則意識到自己無法守住雅法周圍的堡壘，因此他不得不放棄並摧毀亞實基倫、加薩、布蘭奇-加爾德、盧德與拉姆拉等大處要塞。理察一世因此完全控制利凡特沿海，嚴重威脅到薩拉丁‧尤素夫治下的耶路撒冷。
