TRPG是Tabletop Role Playing Game的縮寫，一般翻譯成桌上角色扮演遊戲或紙上角色扮演遊戲，也可以寫作TTRPG或是Pen and Paper Role Playing Game。玩家可能要知道TRPG是電腦RPG遊戲的前身，所以在發源地美國，直接把桌上角色扮演遊戲稱呼RPG可能比TRPG要多。在日本跟台灣則是以TRPG為主。
最常見的玩法，是一名玩家扮演Game Master（以下簡稱GM；在龍與地下城裡稱為Dungeon Master（DM）），其他玩家扮演遊戲角色。GM負責創造世界跟讀規則書，讓玩家的角色在裡面探險。GM必須要回應玩家的行動，根據規則書來判定玩家的行為是否成功，並且給出符合遊戲世界裡面的結果。
這樣有甚麼好玩呢？想像你曾經玩過的RPG遊戲，然後再想像你可以在遊戲裡面做任何事情，不受到已經寫好程式的限制。大概就是那麼好玩。
GM: 你們來到一個房間前面。透過門上的小窗，可以看到裡面有一張桌子，桌子上放了一塊餅。旁邊有一個獸人在看守。
A: 我肚子餓了想吃餅。
B: 等等，你不覺得一塊餅需要受人看守很奇怪嗎？我要對餅施展偵測魔法。
GM: (檢定)你看到餅發出淡淡的白光。
A: 肚子餓，想吃餅
C: 我有獸人語，我上前跟獸人聊聊他在這裡幹嘛。
B: 等一下，我要阻止C。如果獸人看到我們會不會直接攻擊我們。
GM: B跟C擲骰看誰先行動。
......
第一個角色扮演遊戲是1974年由Gary Gygax跟Dave Arneson創作的龍與地下城遊戲。最初本來是作為戰棋遊戲Chainmail的擴充：取代原本的軍隊對抗，讓玩家各自操作一個角色進行遊戲。後來再加入了屬性跟升級的機制，讓角色隨著不斷進行遊戲，能夠變得更加強大，進而對抗更困難的冒險。
不過隨著時間的演進，各式各樣的角色扮演遊戲也紛紛出爐。其中包括以技能為主的GURPS、恐怖氣氛為主的Call of Cthulhu、太空冒險為主的Traveller、扮演超級英雄的Hero System.......。不但如此，規則內容也從詳盡到超過900頁的FATAL、Phoenix Command需要擲骰決定你攻擊的部位；到只有48頁扮演原始人的Og（玩家之間溝通只能用單字表裡的18個單字）。甚至現在很流行一頁TRPG。使用道具一般是用骰子，但也有用疊疊樂來決定的Dread。
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