IMU（Inertial Measurement Unit，慣性測量單元）是一種用來測量物體在三維空間中的加速度和角速度的感測器裝置。一般一個IMU會結合三軸陀螺儀和三軸加速度計，用以捕捉物體的旋轉速率和線性加速度，從而計算出物體的姿態（方向）和運動狀態。
主要構成與功能如下：
- 三軸陀螺儀（Gyroscope）：測量物體繞三個互相垂直軸的角速度，能反映旋轉速率。 三軸加速度計（Accelerometer）：測量物體在三個軸向的加速度，包括重力加速度和運動產生的加速度。 有時IMU還會配備三軸磁力計（Magnetometer），用於校正方向與航向。
總結來說，IMU是一種融合了多個運動感測器的模組，是實現慣性導航和運動追蹤的核心元件，可提供即時精確的姿態與運動資訊。
