mpu6050 感測器 加速度數值

MPU 6050 內含陀螺儀，加速度感測器，主要用來感測物體的運動狀態，又稱IMU慣性測量單元，從古早航海技術用的大型陀螺儀，到現今電子科技把陀螺儀，加速度感測器封裝到微小的晶片中，加上便宜的價格，人人都可以入手。可以運用的科技，從簡單的玩具，機器人，無人機，到複雜的飛彈，自動駕駛汽車，航太科技，這些資料在現代科技扮演重要的角色。

本篇簡單介紹mpu6050 加速度數值。

VCC ->+5 VDC

GND ->Ground

SCL ->I2C Clock

SDA ->I2C Data

XDA ->Ext(external) I2C DATA connecting something like magnetometer

XCL ->Ext(external) I2C Clock

AD0 ->I2C Address Bit

INT ->Interrupt out

連接方式到Arduino方式

VCC -> 5V

GND->GND

SCL->A5 (Arduino SCL位置）

SDA->A4 (Arduino SDA 位置）

連接4條線就可以讀取感測器資料

用的是<basicMPU6050.h> 資料庫

下載Github上 code旁箭頭 DownloadZIP

在 Arduino 草稿碼 加入.ZIP程式庫 選擇下載zip檔就可以匯入Library。

/*
 Get raw output of MPU6050
 */

#include <basicMPU6050.h> 

// Create instance
basicMPU6050<> imu;

void setup() {
  // Set registers - Always required       
  imu.setup();
  
  // Start console
  Serial.begin(38400);
}

void loop() {  
  //-- Raw output:
  // Accel
	Serial.print("x軸加速度：");
  Serial.print( imu.rawAx() );
  Serial.print( "  " );
  Serial.print("y軸加速度:");
  Serial.print( imu.rawAy() );
  Serial.print( "  " );
  Serial.print("z軸加速度:");
  Serial.println( imu.rawAz() );
  delay(100);
 
}

取得加速度資料程式碼

靜止不動時，加速度原始資料。

得到的是LSB/g 的資料。

LSB 是數位輸出數據的最低位元，在 16 位元數據中，範圍是 -32768 到 32767。

在這個程式碼，感測器可以測量的最大加速度範圍是從 -2g 到 +2g。這意味著加速度計可以檢測到的最大加速度是 2 倍的重力加速度 (9.81 m/s²)，即約 19.62 m/s²。

在 ±2g 量程範圍內，數位輸出範圍為 65536（32767 - (-32768) + 1）。

65536/4g=16384LSB/g 因此16384 LSB代表著 1g 也就是9.81 m/s² 加速度

x軸加速度值大約為 240/16384=0.0146g

y軸加速度值大約為 370/16384=0.02258g

z軸加速度值大約為 16040/16384=0.979g

在靜止不動的狀態下，理想的加速度應該是：

X 軸：0

Y 軸：0

Z 軸：16384

因此就有了誤差需要校正。

另外再介紹感測器的數值圖形。

在工具 序列繪圖家中 可以讀取感測器的數值。

當mpu6050 上下移動時可以看到 Z軸加速度改變，綠色的線上下波動。

左右移動時，x軸加速度改變，藍色的線上下波動。

前後移動時，y軸加速度改變，紅色的線上下波動。

這些大概就是mpu6050 加速度感測的簡單介紹。