唐堯和虞舜被尊稱為二帝，他們將帝位禪讓給賢能的人，是歷史上聖明的時代。
唐有虞，指唐堯和虞舜揖: 讓 揖遜:禪讓
堯，黃帝的玄孫，名放勳，堯是諡號。堯十五歲時輔佐他的兄長帝摯，並受封於唐，故史稱唐堯。帝摯執政九年五可舉之處，帝摯自知能力不足，又佩服弟弟的才能，因此率領群臣至唐，將帝位禪讓給堯。堯即位後派人觀測紀錄日昇月落，測量出一年有三百六十六天，制閏月確立四十節候，並作曆書授民以時。在政治上舉用賢才，因此在位時天下得以大治。
堯在位多年後，亟思尋覓繼位者，他徵詢多人意見，四方諸侯的首領向他推薦在民間的舜。舜，名重華，因生於姚墟而以姚為氏，舜的父親眼盲，繼母善妒狡黠，繼弟頑劣，但舜都能與他們毫無計較、和睦相處，二十歲時即以賢孝聞名。堯並未貿然傳位予舜，而是將兩個女兒娥皇和女英嫁給了舜，觀察舜治家的能耐。又讓九個兒子和舜一起共事，考驗舜處世的能力。 舜成家後，於歷山躬耕，他善於調和鼎鼐，民眾不會為田界鬧糾紛。舜也曾在雷澤捕魚，開導年輕人將厚澤多魚的地方讓給老人家。
堯年事已高後，命舜代理政事，舜以父義、母慈、兄友、弟恭、子孝等五種美德教化人民、引導風氣。舜先請高辛氏八家來辦教育，化導風氣。再讓高陽氏八家辦理地政，推廣農事使人民足食安樂。又打擊為非作歹的四家，遠放渾沌 窮奇 檮杌 饕餮四個凶惡家族，讓社會更安定。舜開四門招待諸侯，贏得四方諸侯的尊崇。舜攝政八年後，堯正式禪讓天子位給舜。舜知人善任，禹、皋陶、契、伯夷、夔、龍、倕、益等人在堯的時後皆已得到舉用，但未有專們的職務分配。舜上任後命禹為司空，負責平治水土; 命棄為后稷主掌農業;任用契為司徒，負責以五倫教育百姓;用皋陶負責司法; 以垂為掌理百工之官; 益負責山澤鳥獸的開發管理，伯夷負責祭祀事宜，是為禮官。還有夔為典樂，主持音樂，舜時的韶樂端正平和。龍為納言，是傳達命令之官。舜不但沿用堯留下來的人才，更進一步讓人才發揮更大的用處，自然天下太平，在位四十九年，垂拱而治。舜晚年效法堯，指定繼承人為治水有功的禹，後還舜於南巡途中病死於湖南蒼梧。
堯舜二帝代表著華夏文化最崇高的理想政治，就是禪讓制度。但堯禪位給舜之前，是以全方位的考驗檢視舜的能力，並讓他攝政長達九年，以此累積其辦政治的經驗與實力，絕非貿然而行。而舜不僅在過程中展現個人的領導力，也能沿用堯所舉用的人才，使其得到更多發揮，如此的禪讓制度是嚴謹縝密且務實的，莫怪乎是孔子所稱揚的大同世界。
夏朝的禹、商朝的湯、周朝的文王和武王，是夏商周三代以王道治天下的聖王。
三王: 並非指三個君王，而是指夏商周三代開國時皆以王道治理天下。
皇、帝、王代表著三種不同的境界和三種不同的治理人民的方式
皇: 東漢白虎通: 「君也，美也，大也，天之總美大稱也…….號之為皇者，煌煌人莫違也。」
帝: 次於皇的名號，白虎通:「德合天地者稱帝。」。以道德治理百姓。有天下的概念，但沒有擁有天下的觀念。實行的是公天下的禪讓制度。
王: 次於帝的名號。三橫一豎構成王這個字，三橫代表的是天地人三才，一豎代表著貫通天地人的道。說文解字中說王是天下所歸往也。白虎通:「仁義合者稱王。」仁是成己成物，義是合宜，以王道管理天下者曰王，實行的是家天下。
夏代以前，傳子或傳賢，其中以堯舜的公天下為最高境界。但夏商周三代以后則是父死子繼，兄終弟及的家天下。我們可以此概念來理解先秦時期的三皇五帝及夏商周諸王。但到了秦朝，秦始皇自認德兼三皇、功過五帝。自封為始皇帝，從此皇帝又是另一種解釋，已是後話。
