馬來西亞由馬來半島上的馬來亞、婆羅洲北部的沙巴、砂勞越組成，分散三地，導致歷史相當複雜，早期王國眾多，且與印尼關係密切，後由發跡於蘇門答臘島的三佛齊王朝跨海統治馬來亞，再遭爪哇島的滿者伯夷王朝併吞，兩國相爭使各地土邦呈現半獨立狀態，並引來暹羅侵略。12世紀時，位於馬來亞西北的吉打國王Mudzaffar Shah I自印度教改信伊斯蘭教，成為吉打蘇丹國，徹底改變馬來西亞歷史，自此蘇丹國蜂起，而沙巴與砂勞越則分別由蘇祿蘇丹國、汶萊帝國統治。
1402年三佛齊王族Parameswara遷都至馬六甲，建立「馬六甲蘇丹王朝」，恰逢鄭和下西洋，便遣使回明朝進貢，受明成祖冊封為「滿剌加國王」，崛起統治馬來亞，Parameswara甚至還曾隨鄭和船隊親來北京覲見。馬六甲蘇丹王朝於1511年因貿易戰爭被葡萄牙所滅，成為葡萄牙殖民地，馬來西亞全境再度群雄林立，與歐陸強權結盟彼此交戰。1641年荷蘭出兵奪取馬六甲，各地蘇丹國依舊獨立存在，加上暹羅與荷蘭在馬來半島的競逐，使英國得以於新加坡立足，最終1824年英荷簽約劃分勢力範圍，馬來半島歸屬英國，1909年英暹締約，英國再取得暹羅控制的馬來亞北部四州。
至於沙巴部分，蘇祿蘇丹國、汶萊帝國相繼不敵英國，割讓領土成為殖民地，不過蘇祿蘇丹國領土橫跨菲律賓南部與沙巴北部，1885年英西德簽訂議定書，1888年沙巴成為英國殖民地，蘇祿蘇丹國則成為西屬菲律賓一部分，也留下菲律賓與馬來西亞的領土爭端。砂勞越則先由汶萊於1841年割地給英商人建立白人統治的砂拉越王國，1946年方淪為英國殖民地。總之，英國利誘馬來群島蘇丹合作，先成宗主國，後介入殖民，透過外交手段將馬來西亞各土邦，組建為英屬馬來亞與英屬婆羅洲，形成現在馬來西亞的雛型。而1941年日本入侵今馬來西亞全境，英軍潰敗，1945年日本投降後英國回歸，但國力衰落，馬來亞率先於1957年成功獨立，之後於1963年與沙巴、砂勞越、新加坡共組「馬來西亞聯邦」，先是汶萊反對加入馬來西亞聯邦，後因聯邦推行馬來人優先政策，致使華人佔多數的新加坡李光耀不滿，於1965年新馬正式分家迄今。馬來西亞除馬來人、原住民外，尚有華裔與印度裔，建國初期民族衝突不斷，後漸能和平共處，但仍以馬來人居優勢地位。
馬來西亞政治制度獨特，以伊斯蘭教遜尼派為國教，但較為世俗化，並為大英國協成員，政體為君主立憲制，權力由國會首相掌握，但虛位元首由9個保留世襲領袖的州元首依次輪流擔任，分別是森美蘭州嚴端、雪蘭莪州蘇丹、玻璃市拉惹、登嘉樓州蘇丹、吉打州蘇丹、吉蘭丹州蘇丹、彭亨州蘇丹、柔佛州蘇丹、霹靂州蘇丹，任期僅一任5年。
順道一提，「拿督」是馬來西亞、印尼、汶萊的榮銜，非正式官職，常有華裔富商獲得，同樣無實權。馬來西亞目前經濟成長迅速，連台灣人都遠渡重洋投資吉隆坡房地產，卻仍有泡沫嫌疑。與一般民眾最為密切的則為亞洲航空AirAsia，亞航是全球最大低成本/廉價/平價航空公司，堪稱是出訪東南亞、南亞，執行新南向政策的最佳夥伴！
