這陣子在研究自動駕駛技術，還記得2021年我當時分享了特斯拉的自動駕駛技術，那時候特斯拉還有雷達、沒有occupancy networks、自動標記算法和虛擬場景構建算法都沒有現在完善，那個時候特斯拉使用BEV鳥瞰圖來進行感知融合計算深度，再配上蒙地卡羅決策樹的方法來進行道路決策，後面一步步提升感知和決策能力，目前各項算法也都有很大的進步。
就像我之前說的，目前要走純視覺路線基本上可以直接照搬特斯拉的路徑，省掉非常多試錯的時間，而這些算法不管是BEV、MCTS、occupancy、Nerf等等都不是特斯拉提出來的，所以其他車廠很容易的就復刻，而原本數據是特斯拉一大護城河…但偏偏中國大陸就不缺數據…一堆車廠搶著跟提供解決方案的廠商合作，比誰更快導入自動駕駛，提高汽車的銷量…Nvidia百度華為大疆，都不愁沒有車廠合作。
這也讓純視覺算法在中國大陸遍地開花，而純視覺方案硬體便宜，雖然目前只能達到L2+但對於許多車主來說已經很實用了…至於L3以上的算法搭配光達雷達等硬體，比較複雜的LiDAR也正在被後來居上，硬體堆疊打價格戰這套更是無人能及…目前最大的護城河我認為還是在高端的自動駕駛晶片，因為自研高端晶片需要更高額的投入，目前中國大陸自產的高階的晶片以華為和以地平線為主…不過對於車廠來說根本不需要自研晶片，Nvidia、高通、Mobileye任君挑選，而目前對高精地圖的依賴性也已經少很多了，未來肯定也是朝向閹割版的低階高精地圖方向發展，所以要大規模推展困難度會越來越低…軟體的算法成本已經被打下來了，想像一下若傳感器融合這套解決方案價格也被打下來的時候，純視覺的優勢就越來越小了…當然中國大陸的自動駕駛解決方案例如(華為百度大疆)有可能推展到歐美會受阻，但是反過來說特斯拉要推進到中國大陸面臨的競爭對手也都不弱(中國大陸畢竟是世界最大的汽車市場之一)，目前比亞迪也宣布要大舉投入自動駕駛技術開發…但我們最終要拼的是L5，目前除了Waymo之外，小馬智行和百度的L4無人計程車也已經在各個城市試點了，當競爭者越來越多的時候，進步的速度也會越來越快，有種讓我想起當年面板的感覺…真的太卷啦！
最近看的對岸廠商已經把Lidar的價格打到200美金以下(據說是1000多人民幣預計明年初量產且不是少線程是126線…但這個線程可能是有某種偷吃步？詳細的還要等出來才知道)，看到這個消息當下是滿驚訝的，要知道2年多前我開始介紹自動駕駛技術的時候，當時Lidar大廠Luminar計畫推出1000美元以下的光達，而Velodyne則是計劃在2024把光達成本打到600美金…當然光達的種類很多，簡單的分類可以看影片：
https://youtu.be/bdilgg6Vgvk?si=aZrKvG4HWkE5OW5X
簡單來說目前固態光達(包含半固態)技術也已經滿成形了，而且價格平均落在幾百美金，固態光達的缺點就是…理論上因為不像機械式的那樣會轉，所以需要的顆數比較多…但這也不是重點，實際上目前大多數車廠對於高階自駕(L3以上)都還是持保守態度，到2030估計L3以上的自駕車可能只佔10%，大多數還是維持在L2等級，也因為如此大多廠商在L2中又切分成L2 entry和L2 advanced(L2+或你要叫L2.9也行XD)…
而目前L2+除了特斯拉之外還有另外兩種配置方式一種是配有一顆光達的方案另一種就是沒有配置的，所以光達市場還是非常巨大。但如果要進階到Robotaxi…那就是完全另一領域了，總之我是認為啦如果老馬要做robotaxi，最後可能有兩種情況，一種是監管單位妥協(我覺得不容易…因為車規是非常嚴格的，政府單位有人想扛責任嗎？)另一種就是老馬妥協(裝雷達或光達），光達現在的成本如我前面說的，已經越來越低了，更不用說雷達了…
而HW4.0綠神之前拆解有留雷達的接口，或許maybe可能…是一個折衷方案。裝配不同傳感器其實不是單純技術的問題，還包含冗余備援和不同天氣環境場景下的泛用型。
