自動駕駛技術的發展正重塑交通產業，特斯拉與 Waymo 作為領先的代表，各自用完全不同的方式推動這一革命。特斯拉從 2015 年開始招募自動駕駛人才，歷經十年磨礪，推出了 FSD v13 和即將上線的 Robotaxi，目標是打造全球化的共享車隊。Waymo 則早已在美國多個城市實現無人駕駛運營。兩者在技術、商業模式與成本結構上展現不同優勢與挑戰。
本期內容將帶讀者回顧特斯拉 Robotaxi 的發展歷程，並與 Waymo 進行全面比較，探討其在自動駕駛領域的競爭與未來潛力。接下來會提到的內容有：
- Robotaxi 是什麼？
- 特斯拉 FSD/Robotaxi 的發展歷程
- 特斯拉與 Waymo 的差異
這是我的第二期內容，喜歡的話歡迎多多關注，分享給親朋好友！有什麼建議也歡迎留言給我喔！
Robotaxi 是什麼？
他是英文字 Robot（機器人）與 Taxi（計程車）的結合，所以稱為 Robotaxi，但中文常以「無人計程車」來稱呼它。簡單講，就是一輛無需人類司機，單靠感測器和電腦就能在路上自主載客。或者就像特斯拉與馬斯克詮釋的那樣，可以理解成只是「長得像車子的機器人」。
而它存在的目標就是提供更安全、更方便、更便宜的交通服務。在我眼裡，它將會是改革既有交通、生活模式、程式規劃的革命性產品。想像一下，未來的世界「駕車會變為一種愛好，就像騎馬從交通工具轉為娛樂活動。」這是很值得期待的科技大事！
特斯拉 FSD/Robotaxi 的發展歷程
2015：馬斯克推特上公開徵才
用十年磨一劍來形容特斯拉 Robotaxi 真的再適合不過了。十年前馬斯克在推特上招攬自動駕駛團隊人才，到現在特斯拉做到最強的自動駕駛系統 FSD 以及終於將推出的 Robotaxi。
2015 年馬斯克在推特上首次徵自駕團隊人才
2019：Robotaxi 願景首次亮相
在 2019 年特斯拉「Autonomy Day」上，馬斯克首次公開了 Robotaxi 願景，計劃打造一個由全自動駕駛車輛組成的共享車隊。他們宣佈了特斯拉網路（Tesla Network）的計劃，讓車主可將車輛加入網路，成為共享車隊的一部分來賺取額外收入。他當時計畫2020 年可以獲得監管部門的批准，並實現 100 萬輛 Robotaxi 上路的目標。不過我們都知道隔年這並未實現。
2019 Autonomy Day 的 Robotaix 願景
2024：FSD v12 誕生，端到端的重大突破
這是關鍵的里程碑，在推出了 FSD v12 版本後，更多人對於 Robotaxi 的願景更加樂觀。
關鍵進展在於 FSD v12 首次在城市街道駕駛上引入單一端到端神經網路，取代了超過 30 萬行的傳統 C++ 程式碼。馬斯克也表示「這是特斯拉 FSD AI 拼圖的最後一塊」，端到端技術是基於數百萬個駕駛影像來訓練，整合了環境感知、路徑規劃和車輛控制功能，完全改寫原本基於規則的系統，這也大大提升在複雜環境的適應性和通用能力。
2024 十月：We, Robot Day，特斯拉做好準備了
特斯拉「We, Robot Day」活動中，再一次展示了 Robotaxi 計劃，也公開專為無人駕駛設計的 Cybercab 原型車以及 Robovan 無人公車。重申打造共享自動駕駛車隊的目標，並提供 19 輛 Cybercab 與 29 輛 Model Y 給來賓體驗，總共完成 1300 次載客、運送超過 2000 位乘客，且超過 3.5 小時的持續運作！
2025.06：Robotaxi 德州奧斯汀上線
馬斯克在回覆網友的留言中透漏 Robotaxi 上線時間為 6/22，就在我撰寫文章的當下，也有許多 KOL 陸續收到邀請函，來看看初期特斯拉 Robotaxi 的規定：
- 上線時間：6/22 (日)
- 上線地點：德州奧斯汀
- 服務時間：早上 6 點 - 晚上 12 點
- 服務範圍：電子圍欄內可上下車(機場除外)
- 安全人員：配有安全員坐在副駕！
- 天氣情況：惡劣天氣視情況暫停使用
- 拍照綠影：歡迎拍照及錄影！
- 乘客要求：邀請制，可攜帶一位滿十八歲的人同行
特斯拉 Robotaxi 邀請信件
特斯拉與 Waymo 的差異
首先簡單介紹一下 Waymo，他是 Alphabet（Google 母公司）旗下的自動駕駛公司。在 2009 年成立於 Google 內部團隊，而後 2016 年獨立成 Waymo。專注於開發全自動駕駛技術來實現無需人工干預的車輛運營。從 2018 首次部屬以來，已經擴展到鳳凰城、舊金山、洛杉磯與奧斯汀城市中正式運營。他也是目前無人出租車領域中，最大的提供者！所以接下來會就透過許多面向，來比較兩者間的差異。
技術面
特斯拉 Robotaxi 與 Waymo 在技術面的差異明顯，主要呈現在感測器與 AI 模型上。
特斯拉：
採用純視覺系統，全車只有 8 個攝影機（最近新款的增加前保險桿攝影機）。透過端到端神經網路，直接從影像輸入映射到駕駛決策，這方法接近人類駕駛思維。
Waymo：
採用多感測器融合策略，包含光達、攝影機、雷達。以第六代車型為例，配備 4 台光達、13 台攝影機與 6 顆雷達。多感測器是為了生成高精度 3D 環境數據，加上高解析度地圖，不過缺點是建立高精地圖的成本且須定期維護。模型上仍是以模組化系統來處理感知、定位、規劃、控制。不過 Waymo 已經在研究 EMMA（End-to-End Multimodal Model for Autonomous Driving），可以期待他們在這塊的表現。
商業模式
特斯拉：
採取共享經濟模式，允許車主可以將車輛加入到 Robotaxi 車隊中，就如 2019 年馬斯克所承諾的那樣。而他在近期也表示「你的特斯拉車輛能幫你賺錢」。
另外特斯拉目標是全球，短期 Robotaxi 目標在奧斯汀與年底擴大到加州。而監督版 FSD 目前則已經在美國、加拿大、中國開放，德國、荷蘭、法國、義大利與澳洲仍正在等待批准。
馬斯克表示你的車輛可以幫你賺錢
Waymo：
採用集中管理的自營車隊模式，目前在美國四個城市正式運行，持續計畫在德州與其他城市擴張，而國際上則是以東京為第一個目標站點。現在 Waymo 總規模約 1500 輛，計劃 2026 年增至 2000 輛。每周有 25 萬次乘車，共累計了 1000 萬次的付費乘車。規模是逐漸增加，但有鑑於成本太高且車隊規模小，目前部屬七年仍是虧損狀態。
成本面
特斯拉 Robotaxi 與 Waymo 在成本結構上的差異可以從車輛製造、感測器硬體、算力基礎設施以及運營模式上觀察。
車輛製造與感測器硬體：
特斯拉垂直整合和純視覺系統有非常巨大的優勢，已具有造車與量產經驗，每輛 Cybercab 或 Model Y 約 3-5 萬美元。反觀 Waymo，無造車能力而與其他車廠合作購車，還須安裝上客製化感測器套件，以第五代捷豹 I-Pace 車輛為例，每輛成本就高達 15-20 萬美元。
算力基礎設施與運營模式：
特斯拉投入巨資於 Dojo 與 NVIDIA GPU 集群；Waymo 則依賴 Alphabet 的 Google Cloud TPU，這部分成本難以估計。但考量兩者的運營模式，便可大致了解誰攤平成本的能力較高。Waymo 部屬了 7 年，共累績 1500 多輛無人駕駛車在路上跑，到現在仍未營利。而特斯拉雖才剛起步，但有大量量產車輛的優勢外，車主也能選擇加入 Robotaxi 車隊，數大的情況下就能降低平台營運負擔。
Waymo 從原車到自動駕駛最終型態
數據與算力差距
數據量比較：特斯拉在數據量上具有壓倒性優勢，現在累計駕駛數據超過 60 億英里（約 96.6 億公里），每天還可以新增約 1000 萬英里，來自全球數百萬輛車的 8 個攝影機，涵蓋各式各樣的場景（城市、高速公路、惡劣天氣等），大量多樣化數據可以增強模型在全球的泛化能力。
而 Waymo 的數據量約為 7000 萬英里，來自約 1500 輛改改裝車，有光達、雷達與攝影機的高精度、多維數據，已成市場景為主，品質雖高但量僅為特斯拉的百分之一。
算力比較：算力又分為車載算力與訓練算力的規模。特斯拉的車載算力主要為自家開發的 FSD HW4 晶片，每輛車配有雙晶片。FSD 晶片屬於 ASIC 晶片，是針對純視覺神經網路優化，功耗低。
另外，在訓練算力方面，特斯拉擁有 Dojo 超級電腦與在德州有 50,000 個 H100 GPU 集群的 Cortex 超級電腦。Dojo 2（2025 年底量產）預計算力提升 40 倍，除了可以進一步降低對 NVIDIA 的依賴，也能在購買時談到好價錢。
特斯拉車輛的大腦
2024 Q4 特斯拉完成德州超級工廠具有 50k 個 H100 訓練群集，稱之 Cortex 超級電腦
而 Waymo 車載算力則使用四個 Nvidia H100 GPU，因多感測器系統需要處理高密度 3D 數據，需較高算力，而成本也高。訓練算力上，Waymo 依賴 Alphabet 的 Google Cloud TPU。這部分資訊較少，難以直接比較。
結語
我想可以說，特斯拉具量產能力、追求簡約、第一性原理思考（參考人類駕駛）與通用化等，非常利於大規模部屬，進而壓平台低成本，可以快速霸佔市場優勢甚至國際市場。
而 Waymo 則是強調多感測器融合的穩定性與精確度，可以做到快速商業部屬，但成本過高，不具備造車能力，擴展性就非常受限。這也是為什麼七年過去 Waymo 只有 1500 多台在路上行駛，且尚未營利。
我個人還是樂見兩家企業，甚至多家自駕公司的發展與競爭。但經過研究後，也確信特斯拉將會獨霸市場，就像 Google 獨佔搜尋引擎地位一樣。特斯拉之所以做不到像 Waymo 一樣快速部屬，就是因為選擇走純視覺這條難路，花了很長時間解決技術困難。反之其實也因為技術門檻高，才能讓特斯拉具有霸主優勢，現在也終於等到即將上線的 Robotaxi 了！在發布這篇文章不久後，我想就已經能在網路上看到 Robotaxi 真實的乘車畫面了！
