Q-Learning 學習機器人

發佈於程式

2025/01/04 更新2025/01/04 發佈閱讀 8 分鐘

在「OpenAI Gym」的環境下，我們可以透過亂數方法找到「Frozen Lake」問題的多種解決路徑；但是要怎麼透過這麼多可能的路徑來進行讓行走於「Frozen Lake」的機器人具備學習能力的目標呢。

基本亂數移動機器人

首先，再回顧一下亂數取得路徑的方法；由於「Fronze Lake」機器每一步只有行走只有4種可能，因此我們可以改用「numpy.random.randint()」函數來取代「env.action_space.sample()」方便控制產生的「action」結果；改寫亂數機器人行走於「Fronzen Lake」的程式如下：

import numpy as np
np.random.seed(13)
epochs=400
for epoch in range(epochs):
    env.reset()
    path=[]
    observation=0
    terminated=False
    while (not terminated):
        action=np.random.randint(4)        
        path.append(action)
        observation, reward, terminated,_,_=env.step(action)
    if(reward>0):
        print('successful path:',path)
        print(env.render())

我們可以看到，在400次的亂數嘗試之後，會有一次成功的機會。

建立「Q-table」學習機器

接下來，每次如果找到一次成功過關的路徑，那我們就把這個路徑上經過位置相對應所作動的「action」加一，如下表；

所以程式可以再修改如下；

import numpy as np
table=np.zeros((16,4))
#--------------
np.random.seed(13)
epochs=400
for epoch in range(epochs):
    state=env.reset()
    path=[]
    terminated=False
    while (not terminated):
        action=np.random.randint(4)        
        path.append(action)
        observation, reward, terminated,_,_=env.step(action)
    if(reward>0):
        env.reset()
        for j in range(len(path)):
            action=path[j]
            observation,_,_,_,_=env.step(action)
            print(env.render())
            table[observation,action]+=1            
        print('successful path:',path)
print('table:',table)

從這樣的一張表格，我們就可以知道；如果機器人要通過「Frozen Lake」的話，在那一個位置 (observation)，作那一個動作 (action)，會有比較高的機會可以成功通過。這個表格，我們稱之為「Q-table」。所以，如果我們可以將亂數嘗試 2000 次之後的「Q-table」存下來，如下：

import numpy as np
table=np.zeros((16,4))
#--------------
np.random.seed(13)
epochs=2000
for epoch in range(epochs):
    state=env.reset()
    path=[]
    terminated=False
    while (not terminated):
        action=np.random.randint(4)        
        path.append(action)
        observation, reward, terminated,_,_=env.step(action)
    if(reward>0):
        env.reset()
        for j in range(len(path)):
            action=path[j]
            observation,_,_,_,_=env.step(action)
            table[observation,action]+=1            
print('table:',table)
#-------
np.save('qtable',table)

執行「Q-table」學習機器人

然後，修改原來亂數嘗試 400 次的程式；當機器人決定要移動的時候先作擲骰子來決定，要使用過去的「Q-table」經驗或是亂數嘗試來前進。

table=np.load('qtable.npy')

np.random.seed(13)
epochs=400
for epoch in range(epochs):
    env.reset()
    observation=0
    path=[]
    terminated=False
    while (not terminated):
        dice=np.random.randint(6)
        if(dice>2):
            action=np.argmax(table[observation,:])
        else:
            action=np.random.randint(4)        
        path.append(action)
        observation, reward, terminated,_,_=env.step(action)
    if(reward>0):
        print('successful path:',path)