「愿而恭」出自《書經．皐陶謨》：
皐陶曰：「寬而栗，柔而立，愿而恭，亂而敬，擾而毅，直而溫，簡而廉，剛而塞，彊而義；彰厥有常。吉哉。日宣三德，夙夜浚明有家。日嚴祗敬六德，亮采有邦。翕受敷施，九德咸事，俊乂在官。」
皐陶和治水的禹曾經擔任舜的大臣，〈皐陶謨〉記載了皐陶與禹的對話，內容談及如何治國安民、任用賢人。
皐陶提出選拔賢材的九種德行標準，能達到其中三種的人可以成為卿大夫，能做到六種德行的人可以成為諸侯，治理一個國家，能夠九德俱備的人可以在天子身邊辦事，幫助治理天下。
「愿而恭」是九種德行之一。「愿」是忠厚、善良，「恭」是恭敬、謹慎，「愿而恭」是指一個人忠厚善良，但心中謹慎而知是非，不會過份善良而包庇惡行。
值得一提的是：「愿」和「願」本來是兩個不同的字，「愿」是「忠厚、善良」的意思，「願」是「希望、期待」的意思。宋代以後，有「愿」的用法和意思與「願」字合併的例子，到了簡化字中「願」字才直接簡化為「愿」字。但絕大部分早期文獻中的「愿」字都不等於「願」字，這是我們需要額外注意的。
