NVIDIA Isaac GR00T N1：人形機器人與AI結合的開端

什麼是 Isaac GR00T N1？

Isaac GR00T N1是NVIDIA開發的全球首個開放的通用人形機器人基礎模型，為了提升人形機器人的適應性與學習能力。其最大特色是：

• 跨具體形態：能夠適用於不同設計的人形機器人，如Fourier GR-1和1X Neo。
• 多模態輸入：可處理語言、圖像等多種輸入，提高機器人對環境的理解能力。
• 單一模型架構：同一套模型與權重即可應用於多種機器人，加速開發效率。
• 開源與可客製化：開發者可以根據需求進行調整與優化。

GR00T N1為NVIDIA Isaac GR00T平台的核心組成部分，並計畫陸續推出多種可客製化的預訓練模型，如GR00T N1 2B，進一步推動人形機器人技術發展。

NVIDIA Isaac GR00T N1: An Open Foundation Model for Humanoid Robots

人形機器人發展的挑戰與 NVIDIA 的解決方案

人形機器人的三大挑戰

目前人形機器人的開發仍面臨多重障礙，包括：

1. 環境適應性低：傳統機器人難以應對人類工作環境中的變化與不可預測情境。
2. 模型訓練成本高：每個新任務都需要額外的AI訓練，耗費大量數據與計算資源。
3. 泛化能力不足：機器人往往只能應對特定場景，難以靈活切換不同任務。

NVIDIA 的解決方案

為了解決這些問題，NVIDIA推出了Isaac GR00T，透過以下方式加速通用人形機器人的發展：

• 高效數據訓練：
• • 互聯網規模的影片數據，讓機器人學習人類行為模式。
  • NVIDIA Omniverse生成的合成數據，提供大量高品質的訓練素材。
  • 真實機器人數據，增強機器人對現實環境的適應性。
• 模仿人類的雙系統架構：
• • System 2（視覺語言模型）：基於NVIDIA-Eagle與SmolLM-1.7B，負責理解環境與推理。
  • System 1（擴散轉換器）：負責產生流暢的動作，使機器人能精準執行任務。
• 合成數據強化學習：
• • NVIDIA Isaac GR00T Blueprint生成的數據在11小時內達75萬條合成軌跡，相當於 6500小時的人類示範數據。
  • 整合真實數據後，GR00T N1的性能比單純依靠真實數據提升40%。

透過這些技術突破，NVIDIA讓人形機器人的學習與適應能力大幅提升，加速其未來的商業化應用。

與 NVIDIA 合作的企業及內容

由於NVIDIA透過Isaac Sim 和 Isaac Lab提供完整的機器人開發工具鏈，並支援企業客製化開發。目前多家科技公司與NVIDIA展開合作，以提升開發人形機器人的能力：

1. 1X Technologies：透過GR00T N1訓練NEO Gamma機器人，使其能執行家務整理等任務。
2. Google DeepMind & Disney Research：共同開發Newton物理引擎，提升機器人對物理世界的理解。
3. Disney Research：將Newton物理引擎應用於其機器人角色平台，如 BDX 機器人。
4. Intrinsic（Alphabet 旗下公司）：與NVIDIA合作開發OpenUSD管道，用於機器人數據處理與最佳實踐。

此外，Agility Robotics、Boston Dynamics、Mentee Robotics、NEURA Robotics 等知名人形機器人公司，已開始使用 GR00T N1進行開發與測試，可見NVIDIA在人形機器人業界的強大影響力。

目前看來，NVIDIA不僅是AI硬體領域的領導者，在人形機器人技術的未來發展也扮演著關鍵角色，透過上述的努力，NVIDIA顯然正在打造完整的人形機器人AI 生態系統，加速技術成熟與應用落地，未來極有可能成為另一個跟AI硬體並肩的公司強大支柱。

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